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改进人工势场法在无人机集群避障中的应用及其对飞行稳定性的优化论文

摘要：本文针对无人机集群避障问题，对人工势场法进行改进，并结合飞行稳定性优化，提出了一种新的应用策略。本文首先对相关概念进行了阐述，包括人工势场法、无人机集群避障和飞行稳定性优化。然后，分别从两个方面详细介绍了改进人工势场法在无人机集群避障中的应用及其对飞行稳定性的优化。

关键词：人工势场法；无人机集群；避障；飞行稳定性

一、概念阐述

（一）人工势场法

1.内容一：人工势场法是一种基于虚拟势场的路径规划方法，其主要思想是通过构建目标点与障碍物之间的势场，使无人机在飞行过程中能够沿着势场梯度方向进行运动。人工势场法具有简单、易于