河南科技职业大学《机器学习算法与应用》2023-2024学年第二学期期末试卷.docVIP

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河南科技职业大学

《机器学习算法与应用》2023-2024学年第二学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共30个小题，每小题1分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、ROS中的坐标变换在机器人的运动控制和感知中起着关键作用。假设有一个移动机器人，其身上安装了激光雷达和摄像头，同时机器人在一个环境中移动。为了将激光雷达和摄像头获取的数据统一到机器人的坐标系下，需要进行坐标变换。以下关于坐标变换的描述，哪一项是不正确的？（）

A.可以使用TF（TransformFramework）库来实现坐标变换

B.坐标变换需要确定源坐标系和目标坐标系之间的旋转和平移关系

C.一旦完成坐标变换，在不同坐标系下获取的数据可以直接进行融合和分析，无需进一步处理

D.坐标变换可能会引入一定的误差，需要进行误差评估和补偿

2、在使用ROS进行机器人视觉处理时，需要对图像进行特征提取。假设要在不同光照和视角条件下准确识别物体，以下哪种特征提取方法可能最有效？（）

A.SIFT特征，具有尺度不变性但计算复杂度高

B.HOG特征，对行人检测效果好但对旋转敏感

C.ORB特征，计算速度快但鲁棒性稍差

D.以上特征提取方法效果相同，取决于图像质量

3、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器校准信息的消息类型？（）（）

A.sensor_msgs/Calibration

B.geometry_msgs/Pose

C.std_msgs/String

D.以上都不是

4、当在ROS中使用深度学习模型进行图像识别时，如果模型过拟合，会对识别效果产生什么影响？（）

A.在新数据上的识别准确率下降

B.识别速度加快

C.识别准确率提高

D.模型更简洁

5、当机器人在非结构化环境中移动时，地形适应能力是重要的。假设机器人需要穿越崎岖不平的地面，有石头、水坑和斜坡。以下哪种移动机构能够更好地适应这种复杂地形，同时保持稳定的运动？（）

A.轮式移动机构

B.履带式移动机构

C.腿式移动机构

D.复合式移动机构

6、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式获取参数服务器中的参数？（）（）

A.命令行参数

B.环境变量

C.ROS参数服务器API

D.以上都不是

7、当使用ROS开发水下机器人系统时，以下哪种通信方式能够在水下环境中实现可靠的数据传输？（）

A.水声通信

B.蓝牙通信

C.Wi-Fi通信

D.光纤通信。假设水下机器人需要与水面基站或其他水下设备进行实时的数据交换，考虑到水下环境的特殊性，上述哪种通信方式能够提供更稳定和有效的数据传输，并分析其在ROS中的配置和应用

8、在使用ROS进行机器人的视觉导航时，需要对图像进行预处理。以下哪种预处理操作可以提高导航的准确性？（）

A.图像去噪

B.图像增强

C.图像分割

D.以上操作都可能有帮助

9、假设在ROS中开发一个用于医疗康复的机器人，需要实现精确的力控制和柔顺运动，以适应患者的不同需求和身体状况。以下哪种控制方法和传感器可能会被用于力感知和控制？（）

A.力传感器和阻抗控制

B.位置传感器和力/位混合控制

C.触觉传感器和自适应控制

D.以上都有可能

10、在基于ROS的机器人感知系统中，当需要同时处理声音和图像信息时，以下哪种数据同步方法能够确保信息的准确性和及时性？（）

A.基于时间戳的同步

B.基于事件触发的同步

C.异步处理，后期整合

D.不进行同步，分别处理

请解释每个选项在数据同步中的工作方式和可能带来的效果

11、在基于ROS的机器人自主决策系统中，如果决策算法的鲁棒性不足，可能会在什么情况下出现问题？（）

A.面对复杂或异常情况时决策失误

B.决策速度加快

C.决策更准确

D.系统自动优化决策算法

12、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行多线程编程？（）（）

A.C++标准库多线程

B.Python的threading模块

C.ROS的多线程机制

D.以上都是