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控制科学与工程试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

试述经典控制理论的主要特点及其局限性。

二、

已知系统的传递函数为G(s)=(s+2)/(s^3+3s^2+3s+1)。试求该系统的极点，并判断其稳定性。

三、

简述状态空间法的优点，并说明其与传统频域法在系统分析方面的主要区别。

四、

设系统的状态方程为：

x?=[-12]x+[1]u

[0-1][0]

其中x=[x?x?]?。若系统初始状态为x(0)=[10]?，输入u(t)=1(t≥0)，求系统的状态响应x(t)。

五、

什么是线性定常系统的李雅普诺夫稳定性？请给出李雅普诺夫第二方法（直接法）的基本步骤，并说明其应用条件。

六、

已知单位负反馈系统的前向通道传递函数为G(s)=1/(s(s+1))。试用根轨迹法分析系统闭环极点随增益K变化的情况，并确定使系统产生等幅振荡时的增益K值及振荡频率。

七、

简述数字控制系统的基本组成结构。在将连续系统离散化时，采样周期T的选择对系统性能有何影响？为什么？

八、

什么是系统的鲁棒性？在控制系统设计中，如何提高系统的鲁棒性？

九、

比较PID控制器和状态反馈控制器在功能和设计方面的主要异同点。

十、

结合你所学的控制理论知识，简述如何将控制理论应用于解决一个实际的工程问题或生活中的现象。

试卷答案

一、

经典控制理论主要基于频域方法，如传递函数、波特图、奈奎斯特图等，适用于分析线性定常、单输入单输出系统。其特点包括：能直观反映系统频域特性（如稳定性、动态性能）；计算相对简便；有成熟的工程设计方法（如根轨迹法、频域设计）。局限性在于：难以处理多输入多输出系统；不便于揭示系统内部状态信息；对于非线性、时变系统适用性差；设计过程往往依赖经验和试凑。

二、

系统传递函数为G(s)=(s+2)/(s^3+3s^2+3s+1)。

设分母多项式为D(s)=s^3+3s^2+3s+1。求其根（极点）。

尝试因式分解D(s)：D(s)=(s+1)^3。

所以，系统的极点为s?=s?=s?=-1（三重根）。

判断稳定性：由于所有极点s?,s?,s?的实部均小于零（均为-1），该系统是稳定的。

三、

状态空间法的优点包括：能够处理多输入多输出（MIMO）系统；可以提供关于系统内部状态的信息；便于进行计算机辅助分析和设计；是现代控制理论的基础，适用于状态反馈、最优控制、鲁棒控制等设计方法。与传统频域法的主要区别在于：频域法主要关注系统的外部输入输出特性，适用于SISO系统分析；状态空间法关注系统的内部状态变量，适用于MIMO系统和状态空间分析。

四、

系统状态方程为x?=Ax+Bu，其中A=[-12;0-1]，B=[1;0]，x(0)=[1;0]?，u(t)=1(t≥0)。

计算状态转移矩阵Φ(t)=e^(At)。对A进行对角化处理。

令A=PDP?1，其中D为对角矩阵，P为特征向量矩阵。

A的特征值λ?=-1,λ?=-1。对应特征向量v?=[1;0]?,v?=[1;1]?。

则P=[11;01]，D=[-10;0-1]。

计算P?1=[1-1;01]。

e^(At)=Pe^(Dt)P?1=P[e^(-t)0;0e^(-t)]P?1

=[11;01][e^(-t)0;0e^(-t)][1-1;01]

=[e^(-t)e^(-t);0e^(-t)][1-1;01]

=[e^(-t)e^(-t);0e^(-t)][1-1;01]

=[e^(-t)(1-e^(-t));-te^(-t)]。

状态响应x(t)=Φ(t)x(0)+∫??Φ(t-τ)Bδ(τ)dτ

=[e^(-t)(1-e^(-t));-te^(-t)][1;0]+[e^(-τ);0][1;0]dτ

=[e^(-t)(1-e^(-t))]+[∫??e^(-τ)dτ;0]

=[e^(-t)(1-e^(-t))]+[(1-e^(-t));0]

=[1-2e^(-t)+e^(-2t);-te^(-t