控制系统仿真：控制系统基础理论_（5）.根轨迹法.docx

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根轨迹法

根轨迹法的基本概念

根轨迹法是一种用于分析和设计线性反馈控制系统的方法。它通过研究闭环系统的特征方程在参数变化时，特征根在复平面上的变化轨迹来预测系统的性能。根轨迹法主要用于：

分析系统的稳定性。

确定系统在不同参数下的性能。

设计控制器，以满足特定的性能要求。

根轨迹法的核心在于绘制根轨迹图，这需要理解以下几个基本概念：

特征方程：闭环系统的特征方程通常表示为1+GsHs=

特征根：特征方程的解，即闭环系统的极点。

复平面：用于绘制特征根的平面，横轴表示实部，纵轴表示虚部。

增益：通常用K表示，是根轨迹法中变化的参数。

根轨迹法的绘制规则