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2025年大学《海洋机器人-海洋机器人路径规划与避障》考试备考题库及答案解析

单位所属部门：________姓名：________考场号：________考生号：________

一、选择题

1.海洋机器人路径规划的首要目标是（）

A.最短路径

B.最快速度

C.最优能耗

D.安全避障

答案：D

解析：海洋机器人路径规划的首要目标是确保机器人在复杂海洋环境中安全运行，避免碰撞障碍物。虽然最短路径、最快速度和最优能耗也是重要的考虑因素，但安全避障是基础和前提。

2.以下哪种算法不适用于海洋机器人路径规划（）

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.RRT算法

D.PSO算法

答案：D

解析：A*算法、Dijkstra算法和RRT算法都是常用的路径规划算法，适用于海洋机器人路径规划。PSO（粒子群优化）算法主要用于优化问题，不适用于路径规划。

3.海洋机器人避障时，常用的传感器是（）

A.激光雷达

B.摄像头

C.声纳

D.以上都是

答案：D

解析：激光雷达、摄像头和声纳都是常用的海洋机器人避障传感器，它们分别提供不同的探测方式和数据，可以综合使用以提高避障的准确性和可靠性。

4.在海洋环境中，影响机器人路径规划的最重要的因素是（）

A.水深

B.水流

C.障碍物

D.以上都是

答案：D

解析：水深、水流和障碍物都是影响机器人路径规划的重要因素。水深决定了机器人的运行深度，水流影响机器人的运动轨迹，障碍物则直接影响机器人的避障策略。

5.以下哪种方法不属于机器人的全局路径规划（）

A.基于地图的规划

B.基于模型的规划

C.基于学习的规划

D.基于传感器的规划

答案：D

解析：基于地图的规划、基于模型的规划和基于学习的规划都属于机器人的全局路径规划方法。基于传感器的规划通常用于局部路径规划和避障。

6.海洋机器人路径规划中的动态窗口法（DWA）主要用于（）

A.全局路径规划

B.局部路径规划

C.静态避障

D.动态避障

答案：D

解析：动态窗口法（DWA）主要用于机器人的动态避障，通过综合考虑机器人的运动状态和周围环境信息，实时调整机器人的运动轨迹，以避免碰撞障碍物。

7.在海洋机器人路径规划中，以下哪种算法属于启发式搜索算法（）

A.Dijkstra算法

B.A*算法

C.RRT算法

D.PSO算法

答案：B

解析：A*算法是一种启发式搜索算法，通过使用启发式函数来估计目标节点到目标点的距离，从而指导搜索过程，提高搜索效率。Dijkstra算法是一种盲目搜索算法，RRT算法是一种随机采样算法，PSO算法是一种优化算法。

8.海洋机器人路径规划中的栅格地图表示方法适用于（）

A.空间复杂度高的环境

B.空间复杂度低的环境

C.障碍物密集的环境

D.障碍物稀疏的环境

答案：C

解析：栅格地图表示方法适用于障碍物密集的环境，通过将环境划分为网格，每个网格表示一个状态，可以有效地表示和处理复杂的障碍物分布。

9.在海洋机器人路径规划中，以下哪种方法不属于基于优化的方法（）

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.RRT算法

D.PSO算法

答案：C

解析：A*算法、Dijkstra算法和PSO算法都属于基于优化的方法，通过优化目标函数来寻找最优路径。RRT算法是一种随机采样算法，不属于基于优化的方法。

10.海洋机器人路径规划中的多机器人协同规划主要解决的问题是（）

A.单个机器人的路径规划

B.多个机器人之间的协调

C.障碍物的避让

D.资源的分配

答案：B

解析：多机器人协同规划主要解决的问题是多个机器人之间的协调，通过协调多个机器人的运动轨迹，实现多机器人协同完成任务，提高任务效率和成功率。

11.海洋机器人路径规划中，以下哪种方法不属于基于采样的方法（）

A.RRT算法

B.PRM算法

C.Dijkstra算法

D.A*算法

答案：C

解析：RRT（快速扩展随机树）算法和PRM（概率路线图）算法都属于基于采样的路径规划方法，通过随机采样构建搜索空间。Dijkstra算法和A*算法属于图搜索算法，不属于基于采样的方法。

12.海洋机器人避障时，以下哪种传感器精度最高（）

A.声纳

B.激光雷达

C.摄像头

D.超声波传感器

答案：B

解析：激光雷达通过发射激光束并接收反射信号来测量距离，具有高精度和高分辨率的特点。声纳和超声波传感器精度相对较低，摄像头受光照和图像质量影响较大。

13.在海洋环境中，机器人路径规划中需要考虑的水文因素主要是（）

A.水温

B.盐度

C.水流

D.水压

答案：C

解析：水流是海洋环境中影响机器人路径规划的重要水文因素，它会直接影响机器人的运动轨迹和能耗。水温、盐度和