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2025年工业机器人手眼标定合同协议

甲方（委托方）：[甲方全称]

法定代表人/授权代表：[姓名]

地址：[甲方地址]

联系电话：[甲方电话]

电子邮箱：[甲方邮箱]

乙方（服务方）：[乙方全称]

法定代表人/授权代表：[姓名]

地址：[乙方地址]

联系电话：[乙方电话]

电子邮箱：[乙方邮箱]

鉴于甲方拥有工业机器人系统及视觉传感器，并希望委托乙方提供手眼标定服务，以实现机器人与视觉系统的精确协同作业；乙方具备相应的技术能力和经验，愿意承接甲方的手眼标定服务。双方根据《中华人民共和国民法典》及相关法律法规的规定，经友好协商，达成如下协议：

第一条服务范围与内容

1.1乙方为甲方提供工业机器人系统（具体型号：[机器人型号]，数量：[数量]台）与视觉传感器（具体型号：[相机型号]，数量：[数量]个）的手眼标定服务。

1.2标定靶标：采用[靶标类型，如：棋盘格靶/圆点靶]标定靶，具体规格为[靶标规格描述]。

1.3标定任务：实现机器人根据视觉传感器识别的目标物体，进行精确的[具体任务，如：抓取/定位/装配]操作。

1.4标定要求：手眼标定需达到的世界坐标系下定位精度不低于[精度指标，如：±X毫米]的指标，并满足甲方生产线的应用需求。

1.5服务内容包括但不限于：服务现场勘查、环境评估、标定方案制定、标定靶标布置与安装、标定软件使用、图像采集与数据处理、手眼模型计算与优化、坐标系映射确认、精度验证测试、标定报告编制、服务过程技术文档记录及交付等全部相关工作。

第二条技术标准与要求

2.1标定方法：采用双方确认的[标定方法，如：基于靶标点的直接法/间接法]进行手眼标定。

2.2遵循标准：标定过程及结果评价应遵循[标准名称及编号，如：ISO9283:2019]等相关国家标准、行业规范及双方认可的技术文件。

2.3标定软件：使用[标定软件名称及版本]进行标定计算，该软件由[软件提供方]提供或由乙方拥有合法使用权。

2.4精度指标：标定后，在典型工作点，机器人末端执行器抓取或定位目标物体的实际偏差不得超过[具体精度数值]。

第三条服务期限

3.1本合同项下的手眼标定服务自[起始日期年月日]起开始，预计于[完成日期年月日]前完成。

3.2乙方应按计划在[具体日期或时间段]内完成现场服务。如遇非乙方原因导致的不可抗力或甲方原因（如配合不及时、设备故障等）导致的延误，服务期限可相应顺延，双方应友好协商确定新的完成日期。

第四条费用与支付

4.1本合同项下的手眼标定服务费总额为人民币[金额]元（大写：[金额大写]）。

4.2该费用包含完成本合同第一条约定的全部服务内容所需的一切费用，包括但不限于人员成本、软件使用费、标定靶标材料费（若由乙方提供）、交通费、测试设备使用费等。

4.3费用支付方式：

(1)合同签订后[天数]日内，甲方支付合同总金额的[百分比]%，即人民币[金额]元（大写：[金额大写]），作为预付款。

(2)乙方完成全部标定工作，甲方确认验收合格后[天数]日内，支付合同总金额的[百分比]%，即人民币[金额]元（大写：[金额大写]），作为进度款。

(3)剩余[百分比]%，即人民币[金额]元（大写：[金额大写]），作为尾款，于本合同履行完毕、乙方提交所有最终交付成果后[天数]日内支付。

4.4上述款项支付至乙方以下银行账户：

开户名称：[乙方全称]

开户银行：[乙方开户行]

银行账号：[乙方银行账号]

4.5乙方应在收到款项后向甲方开具等额合规发票。

第五条验收标准与程序

5.1验收标准：以本合同第一条约定的服务范围、第二条约定的技术标准与要求、以及乙方提交的标定报告和测试数据为验收依据。

5.2验收程序：

(1)乙方完成服务后，应向甲方提交完整的标定报告、过程记录、计算数据及相关技术文档。

(2)甲方应在收到报告及文档后[天数]日内，组织相关技术人员对服务成果进行验收测试，包括但不限于空载标定点精度测试、负载标定点精度测试、典型应用任务测试等。

(3)甲方在验收合格后[天数]日内，向乙方出具书面验收确认书；如验收不合格，甲方应书面说明不合格原因及具体修改意见。乙方应在收到意见后[天数]日内完成整改，并重新提交甲方验收。若经整改后仍不合格，双方应协商处理方案，包括但不限于减少费用、延长服务期或解除合同等。

第六条知识产权与保密

6.1乙方在履行本合同过程中产生的所有手眼标定模型、参数、算法、报告、数据等成果的知识产权，在符合国家相关法律法规的前提下，归甲方所有。乙方不得将该成果用于任何第三方或乙方其他项目，除非获得甲方书面许可。

6.2双方应对在履行本合同过程中知悉的对方的商业秘密（包括但不限