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第94页，共161页，星期日，2025年，2月5日第95页，共161页，星期日，2025年，2月5日二阶环节伯德图－近似曲线，0.1ζ1幅频近似曲线相频近似曲线第96页，共161页，星期日，2025年，2月5日二阶微分环节伯德图：幅频曲线：与二阶振荡环节关于0dB线对称；相频曲线：与二阶振荡环节关于0o线对称。包括：精确曲线，幅频、相频特性近似曲线第97页，共161页，星期日，2025年，2月5日第98页，共161页，星期日，2025年，2月5日第99页，共161页，星期日，2025年，2月5日第100页，共161页，星期日，2025年，2月5日系统幅频特性＝各典型环节的幅频特性之积伯德图采用对数幅频特性的优越性对数座标图上：系统幅频特性＝各典型环节的幅频特性之和－相加方便，近似曲线更方便第101页，共161页，星期日，2025年，2月5日系统相频特性＝各典型环节的相频特性相加－对数座标图上容易相加，近似曲线更方便第102页，共161页，星期日，2025年，2月5日第103页，共161页，星期日，2025年，2月5日第104页，共161页，星期日，2025年，2月5日第105页，共161页，星期日，2025年，2月5日第106页，共161页，星期日，2025年，2月5日第107页，共161页，星期日，2025年，2月5日第108页，共161页，星期日，2025年，2月5日第109页，共161页，星期日，2025年，2月5日第110页，共161页，星期日，2025年，2月5日第111页，共161页，星期日，2025年，2月5日☆第112页，共161页，星期日，2025年，2月5日第113页，共161页，星期日，2025年，2月5日高频渐近特性方程：高频渐近特性曲线：n-m=0高频渐近线位置：正实轴顺时针穿越n–m象限趋于原点第62页，共161页，星期日，2025年，2月5日低频，高频渐近特性的适用性：适用于最小相位系统不完全适用于非最小相位系统非最小相位环节（系统）：s右半平面有开环零点或极点的环节（系统）非最小相位系统的低频，高频有渐近特性－具体分析第63页，共161页，星期日，2025年，2月5日适用于最小相位系统：实例－惯性环节，振荡环节，补充例题（闭环为振荡环节的开环）第64页，共161页，星期日，2025年，2月5日不完全适用于非最小相位系统：实例高频渐近特性曲线－不适用：低频渐近特性曲线－适用：非最小相位系统名称由来低频不适用；高频适用第65页，共161页，星期日，2025年，2月5日第66页，共161页，星期日，2025年，2月5日与实轴交点：v=0例－绘制极坐标图:（ω=-∞→+∞），实频，虚频法，幅频相频法，特定ω=0+，GH(jω)=-K(τ1+τ2)+j(-∞)ω=∞，GH(jω)=0-+j0低频渐近线：高频渐近线：第67页，共161页，星期日，2025年，2月5日ω＝－∞ω＝0－-K(τ1+τ2)+j(-∞)第68页，共161页，星期日，2025年，2月5日第69页，共161页，星期日，2025年，2月5日回顾：极坐标图的重要性：－乃奎斯特稳定判据的基础极坐标图的局限性：（1）绘制极坐标图比较麻烦；（2）在现有系统中增加零点、极点，频率特性需重新计算，极坐标图需重新绘制；（3）在现有系统中增加零点或极点的作用，增加前后的效果比较很难从极坐标图中得到体现。针对极坐标图的局限性，出现了对数坐标图－伯德图。伯德图引言第70页，共161页，星期日，2025年，2月5日第71页，共161页，星期日，2025年，2月5日HendrikWadeBode(伯德)

b.December,24,1905,inMadison,Wisconsin,U.S.A.,d.June21,1982,U.S.A.HendrikWadeBodecontributedtoelectricalengineeringandsystemsdesign.Hereceivedpatentsfortransmissionnetworks,transformersystems,electricalwaveamplification,broadbandamplifiers,andartillery炮兵computing.However,hisnameismainlyrememberedbecauseofBode