复数矢量法分析机械连杆.pptVIP

************复数矢量法分析机械连杆第1页，共29页，星期日，2025年，2月5日§3.9用复数矢量法进行机构的运动分析§3.9用复数矢量法进行机构的运动分析一、铰链四杆机构二、曲柄滑块机构三、导杆机构第2页，共29页，星期日，2025年，2月5日解析法一般是先建立机构的位置方程，然后将位置方程对时间求导得速度方程和加速度方程。由于所用的数学工具不同，解析的方法也不同，下面介绍一种较简便的方法即复数矢量法。复数矢量法复数矢量法是将机构看成一封闭的矢量多边形，并用复数形式表示该机构的封闭矢量方程式，再将矢量方程分别对所建的直角坐标取投影。§3.9用复数矢量法进行机构的运动分析第3页，共29页，星期日，2025年，2月5日已知：铰链四杆机构各杆杆长分别为l1、l2、l3、l4，原动件1的转角?1及等角速度?1。试确定构件2、3的角位移、角速度和角加速度。1.位置分析将铰链四杆机构ABCD看成一封闭的矢量多边形，若以l1、l2、l3、l4分别表示各构件矢量，该机构的封闭矢量方程为：以复数形式表示为：注意：?角以x轴的正向逆时针度量。(a)ABDyC1234x一、铰链四杆机构一、铰链四杆机构第4页，共29页，星期日，2025年，2月5日该方程的实部和虚部分别相等，即(b)消去?2后得：按欧拉公式展开得：(a)一、铰链四杆机构第5页，共29页，星期日，2025年，2月5日式中系数：又因代入到方程中，得到关于的一元二次方程，由此解出?3解中的正负号，表明有两个解。“+”表示实线所示的装配模式;“-”表示虚线所示的装配模式。ABDyC1234xC一、铰链四杆机构第6页，共29页，星期日，2025年，2月5日同理(b)式消去?3后可得构件2的角位移?2ABDyC1234xC(b)一、铰链四杆机构第7页，共29页，星期日，2025年，2月5日(c)为消去?2，(c)式两边乘以按欧拉公式展开：取实部得：将(a)式对时间求导数得：(a)2.速度分析一、铰链四杆机构第8页，共29页，星期日，2025年，2月5日角速度为正，表示逆时针，为负表示顺时针。(c)为消去?3，(c)式两边乘以按欧拉公式展开：取实部得：一、铰链四杆机构第9页，共29页，星期日，2025年，2月5日一、铰链四杆机构3.加速度分析将(c)式对时间求导数得：为消去?2，上式两边乘以按欧拉公式展开：取实部得：第10页，共29页，星期日，2025年，2月5日同理得：?2角加速度的正负号表示角速度的变化趋势，角加速度与角速度同号时，表示加速；异号时表示减速。注意:一、铰链四杆机构第11页，共29页，星期日，2025年，2月5日已知：曲柄长l1、?1，等角速度ω1。求：连杆的?2、ω2、?2；滑块的xc、vc、ac312sABCx。y二、曲柄滑块机构二、曲柄滑块机构第12页，共29页，星期日，2025年，2月5日封闭矢量方程式：滑块的位置：（a）312sABCx。y二、曲柄滑块机构1.位置分析第13页，共29页，星期日，2025年，2月5日(a)式对时间求导，得：(a)(b)取实部：式（b)展开后取虚部：2.速度分析二、曲柄滑块机构第14页，共29页，星期日，2025年，2月5日(b)式（b)对时间求导得：(c)3.加速度分析二、曲柄滑块机构第15页，共29页，星期日，2025年，2月5日(c)式(c)展开后取虚部：二、曲柄滑块机构第16页，共29页，星期日，2025年，2月5日已知：曲柄长l1、?1，等角速度ω1，中心距l4求：导杆的?3、ω3、?3；三、导杆机构三、导杆机构导杆机构的运动分析见课本P50第17页，共29页，星期日，2025年，2月5日已知:lAB＝150mm，lBC＝500mm，lDC＝265mm，lBE=250mm，lAF＝600mm，lAD＝210mm，?1=45。，BE?BC，AF?AD，曲柄１的角速度?1＝20rad/s。求：?4，?4，以及VF4F5，aF4F5。xyBACDEGF1223456?1?3?2?4（注：?角以x轴的正向逆时针度量）?1例1：六杆复合组合机构运动分析例1第18页，共29页