突破局限：执行器非线性与状态约束下机器人自适应控制策略研究.docx

突破局限：执行器非线性与状态约束下机器人自适应控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

随着科技的飞速发展，机器人在现代社会中的应用日益广泛，涵盖了工业生产、医疗护理、物流配送、航空航天、军事等众多领域。在工业生产中，机器人被大量应用于汽车制造、电子产品生产等行业，能够实现高精度、高效率的生产作业，显著提高生产效率和产品质量。例如，在汽车制造过程中，机器人可以完成焊接、装配等复杂任务，不仅提高了生产速度，还降低了次品率。在医疗领域，手术机器人能够辅助医生进行精准的手术操作，提高手术的成功率和安全性，为患者带来更好的治疗效果。在物流配送中，机器人可以实现货物的自动分