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2024年第53卷第3期热加工工艺ISSN1001-3814
Vol.53No.32024HotWorkingTechnologyCN61-1133/TG
引用格式：王浩东，韩建海，王军华，等.风机叶片角焊缝识别与跟踪视觉系统设计[J].热加工工艺，2024,53（3)：62-67.
DOIl:10.14158103814
riggy@
风机叶片角焊缝识跟踪视觉系统设计
鸟3
王浩东，韩建海1，王军华，刘继鹏
(1.河南科技大学机电工程学院，河南洛阳471003；2.河南省机器人与智能系统重点实验室，河南洛阳471003;
3.洛阳美瑞克机器人科技有限公司，河南洛阳471000)
摘要：工业风机具有叶轮结构和叶片型面复杂、加工精度要求高的特点，一直以来实现叶片自动化焊接是个难
题。本文设计了由机器人本体、移动导轨和变位机组成的多轴联动机器人风机叶片焊接工作站，通过激光视觉传感器扫
描定位焊缝位置实现高精度自动焊接。采用一种新的相机标定方法，计算特制标定板上标定点在图像坐标系和机器人
坐标系下的位置得到标定矩阵。编写LoG滤波和形态学运算图像处理算法，消除反射光及噪音点，采用几何中心法和
改进的灰度重心法得到亚像素级激光条纹中心点；通过RANSAC算法拟合直线，根据直线相交法得到焊缝特征点；最
后根据手眼标定矩阵得到特征点的三维坐标，从而引导机器人实现自动焊接。焊接实验结果表明，焊缝成型良好，无明
显缺陷，焊点位置误差控制在±1.5mm以内，满足实际焊接工艺需求。
关键词：风机叶轮自动焊接；焊缝识别；相机标定；图像处理
中图分类号：TG409文献标识码：A文章编号：1001-3814(2024)03-0062-06
DesignofVisionSystemforRecognitionandTracking
ofFilletWeldsofFanBlade
WANGHaodong,HANJianhail-,WANGJunhua,LIUJipeng
(1.SchoolofMechatronicsEngineering,HenanUniversityofScienceandTechnology,Luoyang471003,China;2.Henan
ProvincialKeyLaboratoryofRoboticsandIntelligentSystems,Luoyang471003,China;3.LuoyangMerikRobotTechnology
Co.,Ltd.,Luoyang471000,China)
Abstract:Industrialfanshavethecharacteristicsofcompleximpellerstructureandbladeprofile,andhighmachining
accuracyrequirements.Soithasalwaysbeenadifficultproblemtorealizeautomaticweldingofblades.Amulti-axislinkage
r
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