自动控制原理第四章根轨迹法.pptVIP

*图4-7绘出了4支根轨迹在实轴上分离的情况。图4-8绘出了在复平面上有分离点的情况,复平面上的分离点是实轴对称的。回章首回节首*解由实轴根轨迹判别可知,实轴上根轨迹位于[-0.5,-0.1]和[-?,-1]区间。由根轨迹在实轴上的分离点和会合点的方程试确定实轴上根轨迹的分离点和会合点的位置。[例4-3]单位反馈系统的开环传递函数为由Go(s)可得回章首回节首*将-?d1=-0.33和-?d2=-1.67值的代入幅值条件计算式,可得相应的根轨迹增益,Kgd1＝0.06和Kgd2＝2.6。在区间[-0.5,-0.1],根轨迹有分离点-?d1=-0.33。回章首回节首在区间[-∞,-1],根轨迹有会合点-?d2=-1.67。(4-8)幅值方程*4-2-7根轨迹的渐近线由上一性质可知，若n?m，则Kg→∞时，有n-m条根轨迹趋于s平面的无穷远处。（如何趋向无穷远？）回章首回节首渐近线与实轴的交点为(4-20)由于相角的周期为360o，k取到n-m-1即可。渐近线与实轴的夹角(称为渐近线的倾斜角)为*[例4-4]已知控制系统的开环传递函数为

试确定根轨迹的分支数、起点和终点。若终点在无穷远处，试确定渐近线和实轴的交点及渐近线的倾斜角。解由于n＝3,所以有3条根轨迹。起点分别在-p1＝0,-p2＝-1和-p3=-5。由于m＝0,开环传递函数没有有限值零点,三条根轨迹的终点都在无穷远处。回章首回节首*当k=0时，?1=60°;当k=1时，?2=180°;当k=2时，?3=300°。根轨迹的起点和三条渐近线如图所示。其渐近线与实轴的交点-σ及倾斜角?分别为回章首回节首*课堂练习:计算以上根轨迹图的分离点和会合点解:根据判别法则，可知两相邻闭环极点之间，必有分离点由可得:其中，s=-0.47为有效分离点*4-2-8根轨迹与虚轴的交点根轨迹可能与虚轴相交,交点坐标的ω值及相应的Kg值可由劳斯判据求得,也可在特征方程中令s=jω,然后使特征方程的实部和虚部分别为零求得。根轨迹与虚轴相交相应于系统处于临界稳定状态。此时增益Kg称为临界根轨迹增益,用Kgp表示。回章首回节首*解闭环系统特征方程为即[例4-5]设开环传递函数为

试求根轨迹和虚轴的交点，并计算临界增益。当Kg=Kgp时,根轨迹和虚轴相交,令s=j?代入,则特征方程为回章首回节首*上式分解为实部和虚部，并分别等于零，即解得ω=0，，相应Kgp=0，6Kgp＝0时，为根轨迹起点。Kgp＝6时，根轨迹和虚轴相交，交点坐标为Kgp＝6为临界根轨迹增益。可以计算出临界开环增益为回章首回节首*也可利用劳斯判据确定Kgp和ω值,可列出劳斯阵为当劳斯阵s1行等于0时，特征方程出现共轭虚根。令s1行等于0，则得共轭虚根值可由s2行的辅助方程求得即回章首回节首*4-2-9根轨迹的出射角和入射角出射角:根轨迹离开共轭复数极点的出发角。入射角:根轨迹趋于共轭复数零点的终止角。根据根轨迹方程的幅角条件,可求得出射角和入射角。回章首回节首*根轨迹离开开环极点-px点的出射角?xc为进入开环零点-zy的根轨迹的入射角?yr为(4-22)(4-23)回章首回节首其中,*[例4-6]设开环传递函数极、零点如图4-10所示,试确定根轨迹离开共轭复数极点的出射角。解利用公式(4-22),由作图可得考虑到幅角的周期性,取?1c=-26.6o。同理,可得?2c=+26.6o。该系统的根轨迹详见例4-9。回章首回节首*4-2-10闭环系统极点之和与闭环系统极点之积系统的开环传递函数为(4-29)回章首回节首式中*设系统的闭环极点为-s1，-s2，…，-sn，则(a)当n-m≥2时，闭环系统极点之和等于开环系统极点之和且为常数，即上式表明,随着Kg的增加(或减小),一些闭环系统极点在复平面上向右移动,另一些闭环系统极点必向左移动。对应于任一Kg值,闭环系统极点之和保持不变。将上两式比较，可得如下结论:系统的闭环特征方程为回章首回节首*利用上