控制系统仿真：模型预测控制仿真_（3）.非线性系统的预测控制设计.docx

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非线性系统的预测控制设计

在上一节中，我们讨论了线性系统的模型预测控制（MPC）设计方法。然而，实际的控制系统中，非线性系统更为常见，因此本节将重点探讨非线性系统的预测控制设计。非线性系统的预测控制设计需要考虑系统的非线性特性，从而在预测模型和优化问题中引入非线性约束和目标函数。我们将通过理论分析和实际例子，详细介绍非线性系统的预测控制设计方法。

1.非线性模型预测控制（NMPC）的基本概念

1.1.非线性系统的数学模型

非线性系统的数学模型通常表示为状态空间形式：

x

y

其中：-xt是状态向量-ut是控制输入向量-yt是输出向量