智能光伏清洁机器人控制系统设计.pdfVIP

摘要

随着光伏电站的大规模部署，光伏清洁机器人正在逐步替代人工清洁。目前，集中式光

伏电站主要采用轨道式光伏清洁机器人进行清洁工作，但其依然存在着一些不足之处：对光

伏清洁机器人缺乏有效的远程监控手段；机器人在清扫过程中上下电机容易发生错位，导致

自锁；系统在数据传输过程中易丢数据、效率低、流量损耗高等问题。

本文针对光伏清洁机器人现有的问题，设计了一套智能光伏清洁机器人控制系统。该系

统结合嵌入式设备，云平台，前后端，微服务等一系列技术，实现了智能清洁，远程监控，

故障报警，远程更新等功能。

针对轨道式光伏清洁机器人的双电机在清扫过程中容易发生错位，导致机器人自锁，甚

至卡死在轨道上的问题，本文设计了一种基于模糊控制（FuzzyControl，FC）器的双电机同

步控制方法。内容包括：建立了上下电机的行走模型，根据控制需求设计基于位差模糊控制

器的同步控制策略；并设计了无接触式角度传感器来检测上下电机的位移差。本文首先通过

仿真证明了控制器设计的可行性，然后通过实际测试进行验证。结果表明在电机运行过程中，

上下电机偏移到最大位移差后，恢复到平稳运行状态平均只需1.20秒。最后，统计电站一个

月内的行走位差故障数据，发现本文设计的机器人行走位差故障率相比第一代大幅减少，证

明了该方法的有效性。

为了提高系统的安全性、效率性、减少数据传输过程中不必要的流量损耗，本文着重对

处于感知层和传输层的光伏清洁机器人物联数据传输策略进行设计。针对各个层次数据交互

的特点，本文设计了参数监控点连读、数据主动批量上报、数据断网续传和断点续传的远程

升级等策略。结果表明，本文设计的数据传输策略，能使设备保存至少12分钟的离线数据，

并重新上传；断点续传的远程更新方式在网络情况较差时，更新文件下载的成功率达到了

100%；系统的数据流量大幅减少，相比传统的透传模式流量减少了86.8%；最后，本文进行

了长期的稳定性测试，系统运行正常，证明了该设计的有效性。

关键词：光伏清洁、物联网、电机同步、数据传输

ABSTRACT

Withthelarge-scaledeploymentofphotovoltaicpowerplants,photovoltaiccleaningrobotsare

graduallyreplacingmanualcleaning.Atpresent,centralizedphotovoltaicpowerplantsmainlyuse

track-typephotovoltaiccleaningrobotsforcleaningwork,buttherearestillsomeshortcomings:there

isalackofeffectiveremotemonitoringmethodsforphotovoltaiccleaningrobots;Duringthecleaning

processoftherobot,theupperandlowermotorsarepronetomisalignment,leadingtoself-locking;

Thesystemispronetodataloss,lowefficiency,andhightrafficlossduringdatatransmission.

Thisthesisfocusesontheexistingproblemsofphotovoltaiccleaningrobotsanddesignsan

intelligentphotovoltaiccleaningrobotcontrolsystem.Thissystemcombinestechnologiessuchas

embeddeddevices,cloudplatforms,front-endandback-end,andmicroservicestoachieveintelligent

cleaning,remotemonitoring,faultalarm,andremoteupdatefunctions.