平面机构具有确定运动的条件.ppt

F=3×4–2×5=2机构运动不确定Pl=5n=4给两个主动件机构有确定运动。第28页，共55页，星期日，2025年，2月5日F=3×3–2×5=-1(超静定桁架)1234Pl=5n=3第29页，共55页，星期日，2025年，2月5日2)若Ｆ０且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动确定。因此，机构具有确定运动的条件是：Ｆ０且机构的原动件数等于机构的自由度数；3)若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动不确定；4)若Ｆ0，而原动件数F，则构件间不能运动或产生破坏。结论：1)若机构自由度Ｆ≤０，则机构不能动；第30页，共55页，星期日，2025年，2月5日DAFCBE主动件12345矿石例判断破碎机是否有确定运动。F=3n-（2pl+ph）n=5;pl=7;ph=0;F=3?5-(2?7+0)=1.F=主动件数，故有确定运动。第31页，共55页，星期日，2025年，2月5日F=3n-2pl-ph=3?5－2?6=3???第32页，共55页，星期日，2025年，2月5日三、计算机构自由度时应注意的问题（一）复合铰链由三个或者三个以上的构件组成的轴线重合的转动副称为复合铰链。由m个构件组成的复合铰链应含有（m－1）个转动副。321312第33页，共55页，星期日，2025年，2月5日惯性筛机构C处为复合铰链n=5,Pl=7,Ph=0=3×5-2×7–0=1F=3n-2Pl–Ph第34页，共55页，星期日，2025年，2月5日F=3×7–2×10=1n=7Pl=1023814567第35页，共55页，星期日，2025年，2月5日46532172个移动副2个移动副1个转动副2个转动副=3×7–2×10–0=1F=3n–2Pl–Ph第36页，共55页，星期日，2025年，2月5日2)局部自由度（多余自由度）1、局部自由度：机构中个别构件不影响其它构件运动，即对整个机构运动无关的自由度。

ABC321F=3×3-2×3-1=2n=3Pl=3Ph=1第37页，共55页，星期日，2025年，2月5日2)局部自由度（多余自由度）2、处理办法：在计算自由度时，拿掉这个局部自由度，即可将滚子与装滚子的构件固接在一起。ABC321F=2×3-2×2-1×1=1n=2Pl=2Ph=1第38页，共55页，星期日，2025年，2月5日3）虚约束1、虚约束：在机构中与其他运动副作用重复，而对构件间的相对运动不起独立限制作用的约束。F=3×4–2×6=0n=4Pl=6第39页，共55页，星期日，2025年，2月5日平面机构具有确定运动的条件第1页，共55页，星期日，2025年，2月5日第2页，共55页，星期日，2025年，2月5日§1.1平面机构运动简图的绘制机构运动简图:用规定的运动副符号及代表构件的线条来表示机构的运动特性，并根据运动学尺寸，按一定的比例画成的简单图形。只是为了表明机构的运动状态或各构件的相互关系，可以不按比例来绘制运动简图，通常把这样的简图称为机构示意图。第3页，共55页，星期日，2025年，2月5日一般构件的表示方法杆、轴构件固定构件同一构件第4页，共55页，星期日，2025年，2月5日三副构件两副构件四副构件一般构件的表示方法第5页，共55页，星期日，2025年，2月5日1212移动副转动副第6页，共55页，星期日，2025年，2月5日凸轮机构齿轮机构第7页，共55页，星期日，2025年，2月5日常用运动副的符号运动副名称运动副符号两运动构件构成的运动副转动副移动副12121212121212121212121212两构件之一为固定时的运动副122121平面运动副第8页，共55页，星期日，2025年，2月5日平面高副螺旋副2112121212球面副球销副121212空间运动副12121221nntt21nntt第9页，共55页，星期日，2025年，2月5日常用机构运动简图符号在机架上的电机齿轮齿条传动带传动圆锥齿轮传