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防风固沙草方格铺设机器人设计及动力学分析

一、引言

（一）研究背景与意义

土地沙化是全球面临的严峻环境问题之一，它不仅对生态平衡造成了严重破坏，还威胁着人类的生存和发展。据联合国相关数据显示，全球多达40%的土地已经退化，近一半的人口受到影响，防治荒漠化迫在眉睫。在中国，这一问题同样不容小觑。我国荒漠化土地面积达257万平方公里，占国土面积的26.81%；沙化土地面积167.44万平方公里，占国土面积的17.44%，约4亿人直接或间接受其影响。近年来，尽管我国在防沙治沙工作上取得了显著成效，如53%的可治理沙化土地得到有效治理，沙化土地面积净减少6500万亩，但沙化土地面积大、分布广、程度重、治理难的基本面尚未根本改变。

在众多防沙治沙措施中，草方格沙障固沙法因其显著的防风固沙效果和生态改良作用，被广泛应用。草方格沙障能够有效降低风速，使风沙在方格内沉积，从而减少沙丘的移动。据统计，在草方格沙障的作用下，沙漠地表风速可降低40%-60%，流沙移动速度大幅减缓。同时，草方格还能截留雨水，增加沙层的含水量，改良土壤，为沙漠植物的生长创造条件。然而，传统的人工铺设草方格方式面临着诸多挑战。沙漠环境恶劣，高温、强风、缺水等条件给工人的身体健康带来极大威胁，且人工铺设效率极低，一名工人一天最多能铺设几十平方米的草方格，难以满足大规模治沙的需求。随着沙漠治理面积的不断扩大，人工成本也越来越高，使得人工铺设草方格的可持续性受到质疑。

因此，研发草方格铺设机器人成为解决这一问题的关键。草方格铺设机器人作为工程治沙与智能装备结合的关键载体，具有高效、精准、不受恶劣环境影响等优势，能够极大地提升防风固沙效率，降低人力成本。它的出现，将为沙漠治理工作带来新的契机，推动我国乃至全球的荒漠化防治进程。通过机械化、智能化的手段，我们有望在与土地沙化的斗争中取得更大的胜利，实现生态环境的可持续发展。

（二）研究目标与内容

本研究旨在针对沙漠复杂地形与作业需求，设计出一款兼具稳定性与高效性的草方格铺设机器人。通过深入分析沙漠环境的特点，如沙地的松软程度、地形的起伏变化等，以及草方格铺设的工艺要求，确定机器人的整体架构和关键技术参数。运用先进的机械设计原理和智能控制技术，确保机器人能够在沙漠中稳定运行，准确高效地完成草方格铺设任务。

基于虚拟样机技术开展动力学分析是本研究的重要内容之一。利用专业的动力学分析软件，构建草方格铺设机器人的虚拟样机模型。通过对机器人在不同工况下的运动学和动力学仿真，深入研究其在行走、理草、铺草、插草等作业过程中的受力情况和运动特性。分析机器人在沙地行驶时的驱动力、摩擦力、牵引力等力学参数，以及各执行机构在工作时的动力传递和能量消耗情况。根据动力学分析结果，对机器人的关键机构参数进行优化。调整行走机构的结构参数和驱动方式，提高机器人在沙地的通过性和稳定性；优化理草、铺草、插草机构的参数，提高草方格的铺设质量和效率。通过多次仿真和优化，使机器人的性能达到最优，为后续物理样机的研发提供坚实的理论支撑，确保物理样机能够满足实际沙漠作业的需求。

二、机器人总体方案设计

（一）功能需求与设计原则

核心功能定位：满足1m×1m标准草方格铺设，实现稻草/麦草的精准铺放与插入，插草深度15-25cm，作业效率≥3000㎡/天，适应沙丘坡度≤30°的复杂地形。这一功能定位是基于沙漠治理的实际需求。在沙漠中，1m×1m的草方格尺寸被广泛认为是既能有效防风固沙，又能合理利用资源的最佳规格。精准的铺放与插入是保证草方格质量的关键，插草深度在15-25cm范围内，既能确保草在沙地中稳定扎根，又能适应不同沙地的硬度和湿度条件。作业效率≥3000㎡/天的要求，则是为了满足大规模沙漠治理的迫切需求，相比人工铺设，大大提高了工作效率。适应沙丘坡度≤30°的复杂地形，使机器人能够在各种不同地形的沙漠区域工作，扩大了其应用范围。

沙漠环境适应性设计：采用轻量化材料（铝合金框架）降低负重，配备防沙密封轴承与自清洁传感器，优化行走系统接地比压（≤15kPa）以减少沉陷。沙漠环境恶劣，高温、强风、沙尘等因素对机器人的性能和寿命提出了严峻挑战。铝合金框架具有质量轻、强度高、耐腐蚀等优点，能够有效降低机器人的自重，减少能源消耗，同时提高其在沙漠环境中的耐用性。防沙密封轴承能够防止沙尘进入轴承内部，避免磨损和故障，保证机器人的正常运行。自清洁传感器则能自动清除表面的沙尘，确保传感器的准确性和可靠性。优化行走系统接地比压，能够使机器人在松软的沙地上更好地分布重量，减少沉陷，提高通过性。例如，在某沙漠试验中，采用优化接地比压设计的机器人，在相同沙地条件下，沉陷深度比未优化的机器人减少了30%，有效提高了作业稳定性。

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