非线性控制系统描述 (2).pptVIP

具有死区特性的非线性系统A＝a时A?∞时?负倒描述函数轨迹=实轴上（-∞,-1/k)。G1(j?)轨迹不与负倒描述函数轨迹相交 ?不存在自持振荡G2(j?)轨迹与负倒描述函数轨迹相交?b点:不稳定自振交点第29页，共42页，星期日，2025年，2月5日具有间隙特性的非线性系统负倒描述函数为G平面上一条曲线。A?∞时G1(j?)轨迹不与负倒描述函数轨迹相交 ?不存在自持振荡G2(j?)轨迹与负倒描述函数轨迹相交?b点:稳定自振交点?bAb第30页，共42页，星期日，2025年，2月5日第1页，共42页，星期日，2025年，2月5日第七章非线性控制系统7.1非线性控制系统基础7.2非线性系统的描述函数法分析第2页，共42页，星期日，2025年，2月5日7.1非线性控制系统基础什么是非线性控制系统非线性控制系统的几个特性第3页，共42页，星期日，2025年，2月5日描述函数的概念例典型的非线性特性的描述函数非线性系统的稳定性非线性自持振荡的稳定分析法负实轴法典型非线性系统的稳定性非线性系统的校正例7.2非线性系统的描述函数法分析第4页，共42页，星期日，2025年，2月5日线性控制系统：由线性元件组成，输入输出问具有叠加性和均匀性性质。非线性控制系统：系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性和均匀性性质。第5页，共42页，星期日，2025年，2月5日当输入信号超出其线性范围后，输出信号不再随输入信号变化而保持恒定。输入输出放大器的饱和输出特性磁饱和元件的行程限制功率限制等等。饱和特性第6页，共42页，星期日，2025年，2月5日输入输出死区特性很小时?作为线性特性处理（不灵敏区特性）当输入信号在零位附近变化时，系统没有输出。当输入信号大于某一数值时才有输出，且与输入呈线性关系。系统的摩擦；测量变送装置的不灵敏区；调节器和执行机构的死区；弹簧预紧力；等等。较大时?将使系统静态误差增加，?系统低速不平滑性死区或不灵敏区第7页，共42页，星期日，2025年，2月5日输入输出在不同输入幅值下，元件或环节具有不同的增益。液压控制阀中的圆形窗口；阶梯形窗口；分段斜面；等等。大偏差时，具有较大增益?加快系统响应。小偏差时，具有较小增益?提高零位附近的系统稳定性。第8页，共42页，星期日，2025年，2月5日输入输出输出输入输出输入输出输入继电器特性理想继电器具有饱和死区的单值继电器具有滞环的继电器具有死区和滞环的继电器包含有死区、饱和、滞环特性第9页，共42页，星期日，2025年，2月5日输出输入间隙特性元件开始运动 输入信号a时，无输出信号；当输入信号a以后，输出随输入线性变化。元件反向运动 保持在运动方向发生变化瞬间的输出值；输入反向变化2a，输出随输入线性变化。齿轮传动中的齿隙液压传动中的油隙输入输出之间具有多值关系间隙?输出相位滞后，减小稳定性裕量，动特性变坏?自持振荡。第10页，共42页，星期日，2025年，2月5日输出输入输出输入滞环特性铁磁部件的元件：电液伺服阀中的力矩马达非单值非线性第11页，共42页，星期日，2025年，2月5日非线性环节用正弦函数作为输入信号，忽略输出所有高于一次的谐波分量。描述函数=非线性环节输出的一次谐波分量/输入的正弦函数系统开环部分可分离为：非线性环节N(A)、线性部分G(s)假定：①非线性环节的特性不是时间的函数；②非线性环节特性是斜对称的；③系统的线性部分具有较好的低通滤波性能。正弦信号输入时，输出不含直流分量。！类似传递函数！谐波线性化方法？非线性系统的频率特性法N(A)仅与幅值有关斜对称第12页，共42页，星期日，2025年，2月5日斜对称输出的一次谐波分量N（A）是复增益是输入正弦振幅A的函数。第13页，共42页，星期日，2025年，2月5日理想继电器特性的描述函数傅氏展开斜对称、奇函数?A0=An=0N（A）既反映了非线性的特性，又体现了输入的影响。输出的基波分量描述函数第14页，共42页，星期日，2025年，2月5日饱和特性死区特性死区饱和特性第15页，共42页，星期日，2025年，2月5日非线