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矿山无人驾驶与安全监控：技术集成与优化研究

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1矿山无人驾驶技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2矿山安全监控技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3本研究的背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

矿山无人驾驶技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1无人驾驶车辆系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.1系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.2控制架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2.1摄像头．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.2.2微波雷达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2.3激光雷达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.3导航与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.4机器学习与人工智能在无人驾驶中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

矿山安全监控技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.1矿山环境监测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.1.1温度监测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.1.2气体监测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.1.3传感器网络．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2事故监测与预警．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.2.1压力监测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.2.2应变监测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.2.3事故预警系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.3安全监控数据传输与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.3.1数据采集与实时传输．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.3.2数据分析与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

技术集成与优化研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

4.1无人驾驶与安全监控的集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

4.1.1集成方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

4.1.2集成效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

4.2技术优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

4.2.1传感器融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

4.2.2数据分析与决策支持系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

4.3安全性评估与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

应用案例与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

5.1应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

5.2发展前景与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．