第2章计算机控制理论基础.pptVIP

第1页，共40页，星期日，2025年，2月5日

2.1信号变换原理主要内容1.计算机控制系统内的信号变换2.采样器与采样过程3.采样定理4.采样周期的选择5.信号的恢复与保持第2页，共40页，星期日，2025年，2月5日1.计算机控制系统的信号流程信号采样第3页，共40页，星期日，2025年，2月5日实际采样过程2.脉冲采样器和采样过程第4页，共40页，星期日，2025年，2月5日理想采样过程第5页，共40页，星期日，2025年，2月5日采样信号的物理意义第6页，共40页，星期日，2025年，2月5日3.采样定理第7页，共40页，星期日，2025年，2月5日3.采样定理(续)第8页，共40页，星期日，2025年，2月5日频率混叠现象第9页，共40页，星期日，2025年，2月5日4.采样周期的选择理论基础：采样定理主要考虑的因素：A.对象的动态特性B.扰动的特性C.控制算法D.执行机构的速度E.跟踪性能的要求第10页，共40页，星期日，2025年，2月5日5.信号恢复与保持(1)信号复现：采样定理推导过程表明需要通过一个理想的低通滤波器才可以实现，所依据的是信号的定值外推理论，信号在线恢复常采用保持器。(2)保持器的作用：A.采样点间的信号保持；B.滤波（低通）；(3)零阶保持器：第11页，共40页，星期日，2025年，2月5日零阶保持器输入输出特性第12页，共40页，星期日，2025年，2月5日零阶保持器的传递函数零阶保持器输入一个单位脉冲，则输出第13页，共40页，星期日，2025年，2月5日零阶保持器频域特性第14页，共40页，星期日，2025年，2月5日零阶保持器的实现原理：将保持器中项一阶或三阶泰勒展开第15页，共40页，星期日，2025年，2月5日零阶保持器第16页，共40页，星期日，2025年，2月5日2.2连续模型与离散模型间的转换1.传递函数与Z传递函数间的转换1）向后差分变换法①原理：微分方程变换为差分方程。②例2-1第17页，共40页，星期日，2025年，2月5日1）向后差分法③特点：A.无论原传递函数有多复杂，向后差分变换法的使用都非常简便，无需对传递函数作因式分解，无论手工计算还是计算机编程都很容易。B.若G(s)稳定，向后差分变换后G(z)也稳定；但是，如进行反方向的变换，由G(z)到G(s)则不一定，即向后差分的逆变换不能保持原函数的稳定特性。因此，向后差分变换法一般只用正方向的变换。C.变换的近似程度相对比较差，特别是采样周期较大时。一般地，向后差分变换法主要适用于精度要求不高、传递函数较简单的场合，如惯性滤波器、PID控制器的离散化等。第18页，共40页，星期日，2025年，2月5日2）双线性变换法①原理：第19页，共40页，星期日，2025年，2月5日2）双线性变换法②例2-2、例2-3③特点：A.与向后差分变换法一样，双线性变换法使用也非常简便，无需对传递函数作因式分解，无论手工计算还是计算机编程都很容易实现。B.双线性变换将S平面的左半平面（S平面的稳定区域）映射到Z平面的单位圆内（Z平面的稳定区域）,因此，双线性变换不改变系统的稳定区域，即变换前后G(s)与G(z)的稳定特性不变C.当采样周期不大时，双线性变换具有很好的近似程度。双线性变换法除了在计算机控制系统的设计中有着广泛的应用外，还可用于快速数字仿真及数字滤波器设计等其它方面。第20页，共40页，星期日，2025年，2月5日3）零阶保持器法①原理：第21页，共40页，星期日，2025年，2月5日3）零阶保持器法②例2-4③特点：A.模型转换时，常常需要对连续传递函数作因式分解，以便查Z变换表得到变换结果，因此该方法仅适用于连续传递函数比较简单、可以手工计算的情况。B.对于带有零阶保持器的连续传递函数的离散化采用上述方法变换时，离散后响应序列与原连续传递函数的响应在采样时刻的值是一样的，从这个意义上讲，这种变换是一种精确的变换。第22页，共40页，星期日，2025年，2月5日4）零极点匹配法①原理：直接利用映射关系将G(s)的零极点全部对应映射到Z平面中去第23页，共40页，星期日，2025年，2月5日②例2-5③特点：A.零极点匹配法由于变换前后零极点在S平面中与在Z平面中一一对应，因此，与双线性变换法一样，不改变系统的稳定区域，即变换前后G(s)与G(z)的稳定特性不变。同