真空驱动软体可折展致动器驱动特性研究.pdfVIP

第卷第期中国机械工程

３６２Vol．３６No．２

年月

２０２５２CHINAMECHANICALENGINEERINGpp．２２０Ｇ２２７

真空驱动软体可折展致动器驱动特性研究

徐齐平张柯航张宏伟鄂世举∗

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浙江师范大学工学院金华３２１００４

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摘要为研究软体致动器驱动特性及其仿生应用采用对称结构形式设计了一种基于Kresling折

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痕图案的软体可折展致动器可实现快速驱动只产生轴向收缩而不发生扭转即单自由度直线运动

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兼具收缩比大和负载能力强等特点基于功平衡原理并结合几何学理论对该软体可折展致动器进行理

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论建模与实验研究探究其变形特性结果表明理论与实验结果基本吻合收缩比随真空压力的增大

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而增大在同一真空压力下负载越大收缩比越小在相同收缩比下负载越大致动器所需真空压力越

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大进一步分析了不同参数对致动器驱动性能的影响在不同参数调节范围内致动器的壁厚越小相

、,、.,

对角越小边长越大其收缩比承载能力等性能越好基于上述结果优化设计出一种串联软体可折展

,,、、、.

致动器将其安装在仿生拟人腿上能够实现屈伸跑步踢球吸附等不同功能

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关键词软体可折展致动器驱动特性收缩比真空驱动仿生

中图分类号:

TP２４２

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DOI１０．３９６９．issn．１００４１３２X．２０２５．０２．００４开放科学资源服务标识码OSID

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StudonActuationCharacteristicsofVacuumＧdrivenSoft

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