基于点云强度与颜色的机载雷达点云滤波方法.pdfVIP

第４９卷第７期山西建筑Ｖｏｌ．４９Ｎｏ．７

·１７６·２０２３年４月Ａｐｒ．２０２３

ＳＨＡＮＸＩＡＲＣＨＩＴＥＣＴＵＲＥ

·测量·

１０．１３７１９／ｊ．ｃｎｋｉ．１００９－６８２５．２０２３．０７．０４６

ＤＯＩ：

基于点云强度与颜色的机载雷达点云滤波方法

李然，邢耀文，高璐

（山东省国土测绘院，山东济南２５００１３）

摘要：提出一种基于点云强度与颜色属性的联合滤波方法，首先采用基于颜色的区域增长方法，将点云分成多个颜色相近

的点云簇，然后联合点云的强度属性，将每个点云簇再进一步分组，最后依据统计学的相关方法，区分出地面层、植被层和建

筑物层，并且结合实例，与不规则三角网渐进加密的点云滤波方法进行对比。结果表明，在不使用点云的几何信息情况下也

可以对特定的地物进行分类，为点云滤波提供一个新的补充方法。

关键词：机载激光雷达；点云滤波；点云强度；点云颜色

中图分类号：ＴＵ１９８文献标识码：Ａ１００９－６８２５（２０２３）０７－０１７６－０４

文章编号：

机载激光雷达集成了全球定位系统、惯性导航系统、据进行分类运算，让不同反射强度范围的点云数据被自

［６］

激光测距系统。相较于传统的摄影测量方法，机载激光动分类到想要划分的类别。但是仅依靠强度信息并不

雷达能够主动发射激光脉冲信号，并且穿透雾霾和稀疏能很好的分离出建筑物点和地面点。所以本文结合点云

植被直达地面，获取地面的三维坐标信息。这每一个反颜色这一信息，提出了一种基于点云强度与颜色信息的

射回激光雷达的脉冲信号就是一个点云。机载雷达点云滤波方法。

虽然机载激光雷达可以大范围的获取地面点云，但１基于点云强度与颜色的滤波方法

是同时获取的点云还有可能是植被、建筑物、桥梁等地不同的地物类型会使得地物点云的颜色和强度属性

物。因此为了获得测区的ＤＥＭ数据，我们必须把点云数存在差异，植被普遍是绿色，并且因为含水量较高所以强

据中的地面点分离出来。从ＬｉＤＡＲ点云数据中分离出度值偏低。土壤普遍颜色偏暗，强度值较高。建筑物顶

［１］

地形表面激光脚点数据子集的过程，称为滤波。普遍是蓝色和黄色，强度值也很高。

机载ＬｉＤＡＲ点云滤波是点云数据处理中的关键步１．１技术流程图

骤，目前常见的滤波方法有：本文算法的基本技术流程如图１所示。

１）Ａｘｅｌｓｓｏｎ提出了一种基于不规则三角网（ＴＩＮ）的

［２］

滤波算法。该方法首先选择一个种子点，并构建不规

则三角网模型，之后在初始模型基础上，根据最大建筑物

尺寸、最大地形角度、最大距离等约束条件，选择符合标

准的点加入到原始构建的不规则三角网模型中，重复该