自动控制原理课件 3.6 线性系统的稳态误差.pptxVIP

自动控制原理3.6线性系统的稳态误差计算主讲人：

一、误差与稳态误差1.误差定义的两种方法该定义下的误差在实际系统中是可测量的，具有一定的物理意义。(1)在输入端定义参考输入信号R(s)与主反馈信号B(s)之差

一、误差与稳态误差该定义方法接近于误差的含义，但由于输出的期望值有时无法测量，故一般只有数学意义。(2)在输出端定义系统输出量期望值与实际值之差

一、误差与稳态误差对于单位负反馈系统，这两种定义是一致的。E(s)G(s)C(s)H(s)R(s)B(s)-E(s)G(s)C(s)R(s)E?(s)-H(s)1/H(s)C?(s)

一、误差与稳态误差2.稳态误差的定义指一个稳定的系统在给定输入或扰动作用下，经历过渡过程进入稳态后的误差，即稳定系统误差的终值：由于控制系统的输入包括给定输入和扰动输入，相应的稳态误差分为两类：给定信号作用下的稳态误差和扰动信号作用下的稳态误差。跟踪稳态误差扰动稳态误差

一、误差与稳态误差3.稳态误差的求解根据定义求解：首先判断系统是否闭环稳定a.求E(s):b.求出误差响应的原函数e(t)，c.对其求极值

一、误差与稳态误差(2)根据拉氏变换的终值定理求解：条件：若sE(s)的极点均位于s左半平面(包括原点，但不能在虚轴上)，则可以根据拉氏变换的终值定理求取。注：上式稳态误差是误差信号稳态分量ess(t)在时间趋于无穷时的数值，不能反映ess(t)随时间的变化规律，有一定局限性。

一、误差与稳态误差单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=1/Ts(T0)，试求系统在输入信号r(t)=t作用下的稳态误差。例题：解:误差传函为输入信号为闭环稳定符合终值定理条件

一、误差与稳态误差定义求解：单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=1/Ts(T0)，试求系统在输入信号r(t)=t作用下的稳态误差。例题：

二、给定信号作用下的稳态误差如右图所示闭环控制系统当求R(s)作用下稳态误差时，令N(s)=0系统误差E(s)为：

二、给定信号作用下的稳态误差若系统稳定，当给定输入是阶跃信号、斜坡信号和加速度信号时，满足终值定理应用条件。稳态误差为：上式表明：稳态误差与给定输入R(s)和开环传递函数G(s)H(s)的结构有关。对于一个给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差就取决于开环传递函数描述的系统结构。因此，研究开环传递函数G(s)H(s)的结构，并对系统类型进行分类是有必要的。

二、给定信号作用下的稳态误差G0(s)H0(s)注意：s→0时，G0(s)H0(s)→1K为开环增益1/sν表示有ν个开环极点在坐标原点ν=0,称为0型系统ν=1,称为Ⅰ型系统ν=2,称为Ⅱ型系统设开环传递函数G(s)H(s)=1.系统类型

二、给定信号作用下的稳态误差上式表明：系统的稳态误差与系统型别ν、开环增益K以及输入信号R(s)有关。开环传递函数G(s)H(s)=G0(s)H0(s)1s→0

二、给定信号作用下的稳态误差2.阶跃信号作用下稳态误差稳态误差为：定义静态位置误差系数若输入

二、给定信号作用下的稳态误差又∵∴定义静态位置误差系数

二、给定信号作用下的稳态误差3.斜坡信号作用下稳态误差稳态误差为：定义静态速度误差系数若输入

二、给定信号作用下的稳态误差又∵∴定义静态速度误差系数

二、给定信号作用下的稳态误差3.加速度信号作用下稳态误差稳态误差为：定义静态加速度误差系数若输入

二、给定信号作用下的稳态误差定义静态加速度误差系数

二、给定信号作用下的稳态误差减小或消除给定信号作用下稳态误差的措施：增加开环积分环节个数v、增大开环增益K。但须注意保证系统稳定。

三、扰动信号作用下的稳态误差如右图所示闭环控制系统当求N(s)作用下稳态误差时，令R(s)=0N(s)作用下误差函数为：N(s)作用下稳态误差为：?

三、扰动信号作用下的稳态误差上式表明：扰动信号作用下的稳态误差与除了扰动信号的形式有关，还与扰动作用点之前（扰动点与误差点之间）的传递函数形式有关。若扰动N(s)=1/s，则：若G1(s)=K1，则essn=?1/K1，因此增大K1，可使essn减小，但会使稳定性下降；若G1(s)=K1/s，则essn=0，因此要使阶跃扰动作用下稳态误差为0，需要在扰动作用点之前设置一个积分环节。