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第45卷第11期自动化仪表Vol.45No.11

2024年11月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONNov.2024

不锈钢围护结构自动焊接机械臂的稳定控制技术研究

邓立军,李庆松,董人瑞

(中发建筑技术集团有限公司,天津300392)

摘要:为了提高不锈钢围护结构自动焊接机械臂的稳定性和效率、解决高密闭生物安全试验室建造过程中的无焊接装配式墙体的

密封性问题,研究了一种不锈钢围护结构自动焊接机械臂的稳定控制技术。通过分析机械臂的位姿、弹性变形及能量状态,求解动力

学特征值,进而获取精确的机械臂动力参数。在此基础上,构建阻抗方程以精确描述机械臂与不锈钢围护结构间的交互关系。基于

阻抗方程,建立强制稳定控制函数,以分析不锈钢围护结构自动焊接机械臂质量块的动能,从而改写阻抗强制稳定控制函数。计算阻

抗控制律,以实现不锈钢围护结构自动焊接机械臂的强制稳定控制。试验结果表明,该技术强制稳定控制后:机械臂关节角度响应与

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