自动控制原理课件 4.2.2 根轨迹绘制的基本法则（下）.pptxVIP

自动控制原理4.2根轨迹的绘制法则(2)主讲人：

分离点：两条或两条以上的根轨迹分支在s平面上相遇又立即分开的点，称为分离点。分离角：根轨迹进入分离点的切线方向与离开分离点的切线方向之间的夹角，称为分离角。分离点坐标d：根轨迹的分离点与分离角5分离角θd：根轨迹分离点的规律：若实轴上相邻的两个开环极点之间是根轨迹，则此两极点之间必有分离点;若实轴上相邻的两个开环零点（其中一个可以是无穷远处零点）之间是根轨迹，则此两零点之间必有分离点;由于根轨迹的对称性，因此分离点多位于实轴上。虽然可能存在共轭复数形式的分离点，但此种情况较少出现。若无开环零点:

已知负反馈控制系统的开环传递函数，试绘制根轨迹。解：(1)法则1：开环极点n=3.p1=0、p2=-2、p3=-3;开环零点m=1.z1=-1;将开环极点、零点标注在s平面，确定起点和终点。(2)法则2：max（n,m）,将有3条连续根轨迹，它们关于实轴对称；(3)法则3：有n-m=2条根轨迹趋向无穷远处，其渐近线与实轴交点、夹角为××0-1-2-31×j-1(5)法则5：求分离点与分离角。根轨迹的分离点和分离角的确定(4)法则4：实轴上区域[-1,0]和[-3,-2]为根轨迹。例

起始角：根轨迹离开开环复数极点处的切线方向与正实轴的夹角，称为起始角。从开环极点pi出发的根轨迹，其起始角根轨迹的起始角与终止角6终止角：根轨迹进入开环复数零点处的切线方向与正实轴的夹角，称为终止角。终止于开环零点zj的根轨迹，其终止角

解：(1)法则1：系统的开环极点：n=4.p1=-0.5-j1.5,p2=-0.5+j1.5,p3=0,p4=-2.5.系统的开环零点：m=3.z1=-1.5,z2=-2-j,z3=-2+j.单位负反馈系统的开环传递函数为试绘制系统的根轨迹。(2)法则2：有4条根轨迹，对称，连续。(4)法则4：实轴上的根轨迹[-1.5,0]和[-∞,-2.5](5)法则5：实轴上无分离点。(6)法则6：确定起始角和终止角。(3)法则3：渐近线n-m=1.根轨迹的起始角与终止角的确定例

规律：若根轨迹与虚轴相交，则交点上的K*值和ω值可用劳斯判据确定，也可令闭环特征方程中的s=jω，然后分别令其实部和虚部为零而求得。（2）利用特征方程将与正虚轴的交点s=jω代入D(s)=0，令其实部和虚部为0。根轨迹与虚轴的交点（1）利用劳斯判据令劳斯表第一列中包含K*的项为零，即可确定根轨迹与虚轴交点的K*值。ω值可以用劳斯表中s的偶次方行系数构造的辅助方程解得。7

解：(1)法则1：开环极点n=3，p1=0、p2=-4+j4、p3=-4-j4；m=0，无开环零点;标注在s平面。(2)法则2：3条连续变化的根轨迹对称于实轴。(3)法则3：3条根轨迹渐近线与实轴交点坐标、与实轴正方向的夹角:(5)法则6：从开环极点p1=-4+j4出发的根轨迹的起始角已知负反馈控制系统的开环传递函数为试绘制根轨迹，求系统稳定时K*的取值范围。×××j-45?45?根轨迹与虚轴的交点的确定例(4)法则4：实轴上区域[0,-∞)为根轨迹。

K*=256，必对应于一对纯虚根，0K*256，闭环系统稳定。(6)法则7：求根轨迹与虚轴交点×××j-45?45?j5.66-j5.66根轨迹与虚轴的交点的确定例

当系统开环传递函数的分母和分子阶次之差n-m≥2时，开环极点之和等于闭环极点之和，即=常数根之和8规律：1）n-m≥2时，一部分根左移，另一部分根必右移，且移动总量为零。j5.66-j5.66×××j2）对于给定的K*，当已知一些根时，可以求取其余根的值。

法则5：根轨迹的分离点和分离角法则7：根轨迹与虚轴的交点法则6：根轨迹的起始角和终止角法则8：根之和法则1：根轨迹的起点和终点法则3：根轨迹的渐近线法则2：根轨迹分支数、对称性和连续性法则4：根轨迹在实轴上的分布小结法则5：根轨迹的分离点和分离角法则7：根轨迹与虚轴的交点法则6：根轨迹的起始角和终止角法则8：根之和