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浙江大学硕士学位论文目录
目录
摘要……………．．．…………．．i
Abstract．．．．．．．．．．．．．．．．…．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．…．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．ii
第l章绪论………………………1
1．1课题背景………………………1
1．2技术挑战……………………．．2
1．2．1
SLAM-based实时定位框架宏观挑战……2
1．2．2视觉SLAM技术挑战……………………4
1．2．3激光SLAM技术挑战……………………5
1．3本文概述……………………一6
1．4主要解决的问题’……………一6
1．4．1
SLAM-based实时定位框架宏观问题……6
1．4．2视觉SLAM技术问题……………………8
1．4．3激光SLAM技术问题……………………8
1．5本文组织结构………………一9
1．6本章小结……………………一9
0
第2章相关工作………………．．1
O
2．1常见SLAM技术分类………1
2．2视觉SLAM技术……………10
2．2．1特征点法………………．1O
2．2．2直接法…………………．13
2．2．3半直接法………………．14
2．3激光SLAM技术……………16
2．4多传感器融合SLAM技术…………………18
2．5本章小结……………………．20
第3章一种面向自动驾驶的多传感器融合SLAM框架………21
3．1本章概述……………………21
3．2框架概述……………………22
3．2．1传感器框架……………．22
3．2．2数据预处理框架………一22
浙江大学硕士学位论文目录
3．2．3融合优化框架…………．．23
3．2．4定位结果输出框架……………………．．23
3．2．5框架运作逻辑…………．．24
3．3多传感器融合模式…………．24
3．3．1基于非线性优化方法的状态估计简述…………………24
3．3．2优化窗口………………．26
3．3．3通用帧模式……………．26
3．3．4传感器冗余模式………．．28
3．3．5优化模式………………．29
3．4预积分约束设计方案……………
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