自动控制原理课件 3.3 二阶系统的单位阶跃响应.pptxVIP

自动控制原理3.3二阶系统的单位阶跃响应主讲人：

一、二阶系统的数学模型则其传递函数分别为：RLCui(t)uo(t)i(t)微分方程描述为：由二阶微分方程描述的系统称为二阶系统，在控制工程应用中极为广泛。例：

一、二阶系统的数学模型二阶系统的标准形式：?n：自然频率，rad/s?：阻尼比或C(s)R(s)-G(s)标准形式的二阶系统结构图

一、二阶系统的数学模型二阶系统的闭环特征方程为：闭环特征根：显然二阶系统的时间响应取决于ζ和这两个参数。特别地，二阶系统的特征根的性质取决于ζ的取值大小，ζ被称之为阻尼比，所谓阻尼，即任何振荡系统在振荡中，由于外界作用或系统本身固有的原因引起的振荡幅度逐渐下降的特性。阻尼比ζ—描述系统在受扰动后振荡衰减形式的无量纲术语。

二、二阶系统的单位阶跃响应阻尼比ζ不同时，系统特征根的性质大不相同，进而使得系统的输出响应情况也大为不同，关于系统动态性能指标的估算方法也不尽相同。因此对二阶系统的单位阶跃响应情况进行分析求解时，应对不同取值范围的阻尼比ζ进行讨论。根据阻尼比ζ的可能取值，以下我们将分五种情况讨论二阶系统的单位阶跃响应。ζ=0(无阻尼)0ζ1(欠阻尼)ζ=1(临界阻尼)ζ1(过阻尼)ζ0(负阻尼)阻尼比ζ的值的大小决定了系统的阻尼程度。

二、二阶系统的单位阶跃响应1.?0系统不稳定一对具有正实部的共轭复根一对不等的正实根发散振荡非周期发散

二、二阶系统的单位阶跃响应2.?=0(无阻尼)二阶系统的时域响应c(t)为：系统的输出为：等幅振荡系统临界稳定一对共轭虚根

二、二阶系统的单位阶跃响应3.?=1(临界阻尼)一对相等的负实根二阶系统的时域响应c(t)为：系统的输出为：

二、二阶系统的单位阶跃响应二阶系统的时域响应c(t)为：非周期(单调上升)系统稳定

二、二阶系统的单位阶跃响应4.?1(过阻尼)一对不等的负实根二阶系统的时域响应c(t)为：非周期(单调上升)系统稳定

二、二阶系统的单位阶跃响应过阻尼系统响应缓慢，但在低增益、大惯性的温度控制系统中，需要采用过阻尼系统；此外，在不允许时间响应出现超调，而又希望响应速度较快的情况下，需采用临界阻尼系统。

二、二阶系统的单位阶跃响应系统的输出响应为：衰减振荡5.0?1(欠阻尼)(1)单位阶跃响应：一对具有负实部的复根系统稳定