自动控制原理课件 5.2 开环系统的幅相曲线.pptxVIP

自动控制原理

5.2开环系统的幅相曲线

主讲人：

稳定系统的频率特性：

如何用曲线表示系统的频率特性呢？

G(jω)

幅频特性

相频特性

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内容回顾

比例环节(K0)

积分环节(v0)

一阶微分环节(τ0)

一阶惯性环节(T0)

二阶微分环节(ωn0,0≤ζ1)

二阶振荡环节(ωn0,0≤ζ1)

微分环节(v0)

最小相位环节：

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1.典型环节

比例环节

一阶微分环节

一阶惯性环节

二阶微分环节

二阶振荡环节

非最小相位环节：在s右半平面具有开环零、极点的环节，或者含有延迟环节。

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1.典型环节

①比例环节

相角变化：0°~0°

频率特性

②积分环节

频率特性

幅频特性

相频特性

幅频特性

相频特性

K

相角变化：-90°~-90°

ω→0

ω→∞

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2.典型环节的幅相曲线

ω→-∞

ω→0

注：绘制开环幅相曲线时只需绘制ω：0→∞

③微分环节

相角变化：90°~90°

频率特性

④一阶微分环节

频率特性

幅频特性

相频特性

幅频特性

相频特性

相角变化：0°~90°

ω→0

ω→∞

ω→0

ω→∞

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2.典型环节的幅相曲线

⑤一阶惯性环节

频率特性

幅频特性

相频特性

相角变化：0°~-90°

ω→0

ω→∞

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2.典型环节的幅相曲线

⑥二阶微分环节

频率特性

相角变化：0°~180°

幅频特性：

相频特性：

第一象限

第二象限

G(jω)=2ζj

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2.典型环节的幅相曲线

确定A(ω)是否有极值点：

令

上式对ω求导得：

当

时，可求得A(ω)的极小值：

当

时，A(ω)为递增函数，不存在极值点

此时频率

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2.典型环节的幅相曲线

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2.典型环节的幅相曲线

⑦二阶振荡环节

频率特性

幅频特性：

当

时，存在谐振峰值：

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2.典型环节的幅相曲线

相频特性：

第四象限

第三象限

相角变化：0°~-180°

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2.典型环节的幅相曲线

第四象限

第三象限

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2.典型环节的幅相曲线

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例1：求一阶惯性非最小相位环节的频率特性。

解：

其频率特性为：

则：

非最小相位与最小相位环节或系统相比，其幅频特性相同，相频特性相反。

2.典型环节的幅相曲线

绘制步骤：

a.按典型环节分解开环传递函数(尾“1”型)

b.确定幅相曲线的起点和终点(概略图)

c.确定幅相曲线与实轴、虚轴的交点

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3.开环系统的幅相曲线

与实轴的交点：令虚部为零；

与虚轴的交点：令实部为零。

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例2：绘制以下开环系统的概略幅相曲线。

解：

系统为最小相位系统，则频率特性为：

确定开环幅相曲线的起点和终点：

当ω=0

当ω=∞

0°~0°

-90°~-90°

0°~-90°

0°~-90°

3.开环系统的幅相曲线

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确定开环幅相曲线与实轴的交点：

令虚部为0，则：

记ωx为穿越频率

∴此时与实轴的交点为：

幅相曲线与虚轴无交点。

3.开环系统的幅相曲线

(1)当K,τ,T0时的开环概略幅相曲线？

已知开环系统传递函数如下，试绘制：

(2)当K0，τ,T0时的开环概略幅相曲线？

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练习

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本节小结

(1)理解典型环节的幅相曲线

(2)掌握开环系统幅相曲线的绘制

(3)领会开环系统幅相曲线的物理意义