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控制算法手记——建模重要吗?

导语：?现实中，一个常见的情境是工程师或者初步接触控制算法设计的同学们看见某控制算法在特定应用领域取得了惊艳的效果后，于是倍加推崇，往往会直接套用到自己的问题中，经过一番折腾，发现效果并不理想，甚至还不如PID好，于是又回到控制理论无用论和PID万能论中去。这其中的原因在于工程师或初学者通常并不理解每种控制算法背后的基本假设和所要解决的一类数学问题，导致了控制算法泛化的风险;比如自抗扰控制ADRC在运动控制领域(被控对象通常满足串联积分标准型的假设，二阶系统)取得了成功，但对于过程控制(大死区、多回路耦合、复杂非线性等因素)却未必适合或者能够直接套用。