工业机器人程序数据与赋值.pptxVIP

《工业机器人实操与应用编程》

基于工业机器人应用编程1+X职业技能等级证书的教学做一体化课程

《工业机器人实操与应用编程》

5.5.2

5.5.1程序数据查看及创建

对于用户编写程序来说，一般是在相应

RAPID语言的程序数据是指在程序模块中或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其它模块的指令进行引用。RAPID语言提供了丰富的数据类型供用户使用，比如布尔型数据、数值型数据、运动速度数据等等。在我们前面学习到的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata以及有效载荷loaddata都属于程序数据。我们的“1+X”实训设备包含一些特殊的程序数据，比如变位机、转盘、RFID相关程序数据。

5.5.1程序数据查看及创建

对于用户编写程序来说，一般是在相应

程序数据的建立一般分为两种形式：

1.直接在示教器中的程序数据画面中建立

2.在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据

无论采用哪种方建立程序数据，效果是一样的

理解程序数据的存储类型对于编程用户来说是非常重要的，有些数据是程序私有的，有些数据是所有例行程序都能调用的，所以用户根据不同的需要，设定不同的数据存储类型。

RAPID语言给用户提供了三种数据的存储类型，分别为变量、可变量和常量它们各自有各自的特点和使用方法，下面一一具体进行说明。

5.5.1程序数据查看及创建

对于用户编写程序来说，一般是在相应

（1）变量（VAR）

变量型数据在程序执行和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。下图为用户新建的变量，名称为reg6，存储类型为变量。在程序中用户就能看到它的定义

5.5.1程序数据查看及创建

对于用户编写程序来说，一般是在相应

VAR表示存储类型为变量，num表示程序的数据类型，在定义数据时可以直接修改其初始值，如图所示点击初始值，即可修改数据的初始值。

5.5.1程序数据查看及创建

对于用户编写程序来说，一般是在相应

（2）可变量（PERS）

可变量最大特点是，无论程序指针如何，都会保持最后赋予的值。如图所示即为程序中定义的可变量，PERS表示存储类型，num表示数据类型。

可变量的其他特点和变量是一样的，可以设定其初始值，可以在程序中进行赋值操作。

5.5.1程序数据查看及创建

对于用户编写程序来说，一般是在相应

（3）常量CONST

常量的特点是在定义时已经赋予了数值，不能在程序中修改，除非手动修改。

注意：不能在程序中对常量进行赋值操作，程序将报错。

如图所示，为程序中定义的常量数据。一般常量作为程序中固定不变的数据供用户使用，比如3.14为π的数值，将其定义为常量之后便于用户记忆和管理，如图所示为常量的定义，定义完毕之后用户就可以用painum这个常量代替3.14这个数值使用起来非常清晰直观。

5.5.2定义数值数据类型并赋值

建立数值型数据：

5.5.2定义数值数据类型并赋值

5.5.2定义数值数据类型并赋值

5.5.2定义数值数据类型并赋值

对于用户编写程序来说，一般是在相应

Data:=Value

赋值指令用于向数据分配新值。

该值可以是一个恒定值，亦可以是一个算术表达式。

其中Data表示将被分配新值的数据，Value表示期望值

通过两个示例来了解赋值指令的含义。

例1reg1:=5;

例1表示将reg1指定为值5。

例2counter:=counter+1;

例2表示将counter增加一。

强调：数值有待改变的数据不得为常量和非值数据类型

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