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汽车多足仿生行走机构与控制系统：原理、设计与创新

一、绪论

1.1研究背景

随着汽车行业的蓬勃发展，人们对汽车的性能和功能提出了越来越高的要求。在许多特殊场景下，如地质勘探、军事作战、灾难救援以及野外探险等，汽车常常需要在复杂多变的地形中行驶，这些地形包括崎岖的山路、泥泞的沼泽、松软的沙地以及布满障碍物的荒野等。然而，传统的轮式或履带式汽车在面对这些复杂地形时，往往暴露出诸多局限性。

以风骏5为例，其低底盘设计虽节省空间，却在复杂地形行驶时影响通过性，容易造成底盘刮擦，威胁车辆安全。当车辆行驶在山区道路，路面的坑洼、凸起以及较大的坡度，可能导致车轮悬空、底盘触底，使车辆无法正常前行；在泥