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分布式电驱动车辆状态参数估计技术研究

摘要：本文主要简单介绍了分布式驱动控制状态参数估算系统结构，分析了

分布式电阻驱动车辆参数和车辆状态估算，通过开展分布式电驱动车辆实车实验来

证明分布式电驱动车辆状态参数估计技术的应用有效性，以充分发挥分布式电驱动

车辆的优势，进一步优化车辆的分布式驱动控制系统，全面了解车辆的实际状态，

做好各项参数的估算工作，提高估算的精确性，推动分布式电驱动车辆的发展。

关键：分布式电驱动车辆状态参数估计

近年来，随着我国社会经济的高速发展，汽车行业也随之蓬勃发展，在能源问

题日益突出的当下，汽车行业开始朝着新能源方向发展，电动汽车受到人们的广泛

关注。电动汽车发展在初期发展过程中受传统汽车设计影响，大多数时候只关注于

动力总成变化，却忽视了整体的设计。新能源电动汽车的市场需求逐步增大，汽车

开始有了专门的设计平台，对电驱系统的研究越来越多。通过对分布式电驱动车辆

状态参数估计技术的研究，能够全面了解电动汽车驱动电机的优势，准确获取车辆

状态，有利于扩展分布式电驱动车辆的市场。

1分布式驱动控制状态参数估算系统的结构

1.1状态参数估算影响分布式驱动控制设计

分布式驱动控制的核心是车轮驱动力协调控制分配，需要通过优化设计分布式

驱动车辆状态及参数估算模块来输入相关参数。车轮驱动力协调控制分配具有一定

的复杂性，需设计结构设计控制系统来明确各层模块的功能，使结构更加明晰，便

于后期维护和管理。分布式驱动控制总体框架主要包含了两层内容：第一层是状态

参数观测层。这一层中设置了车辆状态参数估算模块，能够全面采集各项参数信息,

如车在惯性传感器输出纵向加速度值、驱动轮速数值、反馈驱动转矩数值等。在采

集相关参数后进行估算融合，便可把控车辆的横向车速、纵向车速，掌控车辆状态

[1];第二层是驱动力协调控制分配层。该层中设置了期望横摆力矩及总驱动力制

动模块。该模块中包括了驱动防滑、分配两个部分，涉及驾驶人员的加速踏板开度、

纵向车速等数值的输入，能够模糊控制质心侧偏角的期望值，减少横摆角速度目标

值和实际值的偏差，提高整车的期望总驱动力。驱动力分配模块功能的实施，在一

定程度上受分配方法、约束条件的影响，可通过输入相关参数来控制车轮滑移率，

并确定好车轮的转矩，向轮边驱动电机发出指令并予以有效执行。

分布式电驱动车辆状态参数估算系统结构的设计十分有必要，直接影响着分布

式驱动控制工作的开展。通过轮边驱动电机，能判断出转矩、转速的实际情况，了

解其特点，基于传感器则可全面掌握和估算车辆的状态。在设计车辆状态参数模块

的时候，需要全面采集驾驶员的操作信息、惯性传感器信息和驱动电机的信息反馈。

针对这些采集信息应实施信号处理，估算整车质量路面坡度参数，输入县官参数，

以估算车辆运动状态，从而科学分配驱动力。要注意的是，相关人员应当开展高效

的动力学分析工作，创建动力学模型，以了解汽车运动过程总参数、状态的变化，

尽可能利用多自由度车辆模型来还原车辆状态，保证参数计算的精确性［2］。

1.2用于参数估算的车辆动力学模型

在分布式驱动控制中，整车质量、道路坡度十分重要，需创建科学的动力学模

型来模拟车辆运动受力，联系输入、输出量。首先，要创建驱动动力学模型。对分

布式四驱电动汽车运行过程中，轮边电机产生的驱动力进行受力分析。在这个过程

中汽车的阻力主要来自空气、道路和加速阻力。在完成作用力分析之后可获取相应

的平衡方程式，其中涉及轮边电机产生的驱动力参数、输出转矩参数、减速器减速

比和驱动轮滚动半径等参数。可根据相关公式来计算车辆纵向运动时的空气阻力、

坡道阻力、滚动阻力数据，明确汽车行驶阻力系数的影响因素，以便于得出系统输

出量和输入量，有效识别分布式电驱动汽车的动力参数。其次，构建制动力学模型。

汽车处于制动阶段行驶的时候会受到许多阻力的作用，通过公式可计算出系统的输

出变量、输入变量以及系统的待识别参数。

1.3用于状态估算的车辆动力学模型

在研究分布式电驱动车辆状态的时候，需把控关键参数的输入，如横向和纵向

车速、质心侧偏角等，在精确估算和把控车辆状态的时候，能够进一步加强算法控

制。用于状态估算的车辆动力学模型有二自由度模型、三自由度车辆模型、轮胎模

型。其中，二自由度模型建设以车辆横向自由度运动、横摆自由度运动为主，无需

考虑车轮在水平方向的载荷变化。在分析车辆受力的时候要考虑整车质量参数，了