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ResearchandExploration研究与探索·
工艺流程与应用
一种钢筋抓剪末端执行器的设计与分析
1,22211
王春荣，夏尔冬，黄仕鉴，何天仁，王义惠
（1.福建三钢闽光股份有限公司，福建三明365000；2.三明学院机电工程学院，福建三明365004）
摘要：为提高基础建设时钢筋剪切的效率，本文设计了一款新型的钢筋抓剪末端执行器。首先，利用SolidWorks建立抓剪末端执行
器的三维模型，其主要包括大臂、小臂、抓取机构以及剪切机构等。其次，分析了抓剪末端执行器工作原理。最后，对抓剪末端执行的关
键零部件进行了静力学分析。结果表明，所设计的末端执行器满足设计要求，为提高钢筋的抓剪效率提供了参考方案。
关键词：钢筋；剪末端执行器；SolidWorks；静力学分析
中图分类号：TH122文献标识码：A文章编号：1671-0711（2023）12（上）-0124-02
钢筋是我国基础建设的重要材料，在钢筋的使用或
加工过程中，需要对钢筋进行切断，以满足使用需求，
例如，钢筋生产过程中钢筋的首位两端具有一定的变
形，需对其进行剪切；或对其定长剪切。现有的钢筋
剪断装置，不能同时实现抓取与剪切的功能，常见的
操作主要是通过人工抓取，然后根据所需的长度进行
剪切，这样的操作烦琐、效率低下，且存在一定的安
全隐患。因此，本文设计了一种具有抓取与剪切功能
为一体的新型末端执行器，能快速地完成单一的抓取
任务、剪切任务以及抓取与剪切同时完成的任务，提
1.受力板2.液压缸3.活塞杆4.大臂支架5销轴
高了作业效率。同时对所设计的关键零部件进行了静
图1 大臂三维模型
力学分析，结果表明，所设计的末端执行器合理，具
有一定的应用前景。能够在一定范围内能够进行俯仰运动。当液压缸内的液
1 抓剪末端执行器的设计体推动活塞杆向上运动时，手臂支架呈现仰起运动；当
1.1 末端执行器大臂设计液压缸内的液体推动活塞杆向下运动时，手臂支架呈现
末端执行器大臂包括受力板、大臂支架、液压缸、俯向运动。
活塞杆、滚动轴承、销轴。受力板与底座的转动轴承固1.2 末端执行器小臂设计
定连接，转动轴承带动受力板进行旋转运动。受力板和末端执行器小臂由两个液压缸、两个活塞杆、小臂
大臂支架用销轴进行连接，销轴与大臂支架侧边装配上支架组成。一对液压缸、活塞杆连接大臂支架，另外一
滚动轴承，液压缸底部连接在受力板侧边的。活塞杆一对液压缸、活塞杆连接着手腕支架。小臂是承担连接大
端连接着液压缸，一端连接着主体支架并且与销轴和滚臂与末端抓取部件的作用，两对液压缸、活塞杆的往复
动轴承配合，如图1所示。运动可以改变小臂以及末端抓取部件的俯仰方向，如图
采用活塞杆与转动销轴、滚动轴承的连接方式，使2所示。
得大臂在承受承载力的同时，依然保持一定的自由度，1.3 末端执行器抓取机构设计
抓取机构是抓剪末端执行器的核心部件，将末端执
基金项目：国家科技项目备案（2021L3029）；行器与机械臂对接时，通过机械臂将末端执行器的抓取、
教育部产学合作协同育人项目（220902518141218，剪切部分移动到指
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