微机控制系统设计.pptVIP

4.1.2微机控制系统的特点优点：1）对外部环境的低灵敏性，如温度、湿度、元器件的使用时间等。2）数字信号的抗干扰性及传输信号的低成本性。3）无参数漂移现象。4）可靠性高。5）具有很高的柔性，在不需要改动硬件的情况下，可以通过软件改变系统的功能。6）多系统的协调工作及多任务的共同执行。7）具有计算复杂算法的能力。8）能实现复杂的控制，如前馈控制、自适应控制、边结构控制、智能控制。缺点：1）微机的精度引入的误差。2）由于计算机控制的离散时间特性，其控制变化陡峭。3）高性能控制算法的工程实现较复杂。4）微机控制系统的频带要比实现同样功能的模拟控制系统窄。4.1.3控制系统设计的一般方法和步骤控制系统设计可参考下述一般步骤进行：1．列写设计大纲2．建立被控对象的数学模型3．控制方案选择4．控制系统性能分析5．控制系统的详细设计6．拟定现场调试大纲7．整理并编写技术文件4.1.4控制系统的微机选择选择微型机时应综合考虑下面一些因素：1．计算精度2．计算速度3．控制方法4．系统规模5．成本、批量及设计周期4.1.5以工控机为主控机的控制装置设计4.1.6专用控制装置设计4.1.7提高控制装置的可靠性1.提高控制装置可靠性的硬件方法1）通过元、器件的合理选择提高可靠性2）对功率接口采用降额设计提高可靠性3）采用监视定时器提高可靠性4）采用冗余技术提高可靠性冗余技术又称储备技术，常用的冗余结构有并联和后备两种。5）采取抗干扰措施提高可靠性4.2数字控制系统的Z变换4.2.1Z变换的定义4.2.2连续信号Z变换方法1.从连续时间信号求Z变换例4-1试利用定义公式(4-1)，求单位阶跃信号1(t)的z变换。解：2.有拉普拉斯变换求Z变换例4-3已知F(s)=，求F(z)。解：将F(s)展开成部分分式得查表4-1得于是4.2.3Z变换的性质1.线性定理2.滞后定理3.超前定理4.初值定理5.终值定理4.2.4Z反变换1.幂级数展开法例4-4求的反变换F(kT)，其中。解：将F(z)展开成幂级数，得2.部分分式法例4-5试用部分分式法求的z反变换。解：首先将F(z)展开成部分分式。则查表4-1得于是即4.2.5用Z变换解差分方程4.2.6Z传递函数1.Z传递函数的定义2.Z传递函数的联接方法与拉氏传递函数一样，Z传递函数也可用方框图表示，并且也具有串联、并联和反馈联接三种联接方式，如图4.5所示。在三种联接方式下，系统的Z传递函分别为y(z)x(z)Gh(z)G2(z)a)Gh(z)G2(z)b)y(z)x(z)G0(z)H(z)c)图4.5Z传递函数环节连接串联并联反馈联接4.3微机控制系统的离散化设计4.3.1离散化设计的概念与进行步骤1.离散化设计的概念2.离散化设计的进行步骤D(z)G(z)xy图4.10离散控制系统4.3.2连续环节的离散化设计连续信号的Z变换方法1.差分近似变换法2.双线性变换法3.匹配Z变换法4.3.3典型环节的离散化设计一阶惯性环节二阶环节超前环节积分环节微分环节4.3.4采样器对连续装置离散化的影响1.采样器位置的影响2.对闭环系统的影响4.3.5微机控制装置设计示例1.确定采样频率并校核零阶保持器的影响2.数字控制装置的实现4.4数字PID控制器设计4.4.1PID控制器的特点4.4.2PID数字控制器的基本结构及算法1.PID数字控制器的基本结构PID控制PID控制兼有比例、积分和微分三种基本控制规律的优点，可使系统的稳态和动态性能以及系统的稳定性都得到改善，因而应用最为广泛。其控制规律如下：2.PID数字控制器的程序算法3.PID控制规律的脉冲传递函数形式4.4.3PID数字控制器的参数设定常用参数确定方法：1.用逐步逼近法确定