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146JournalofMechanicalTransmission2025年第49卷第3期

新型混合驱动智能仿人手设计

马海杰

（山西机电职业技术学院机械工程系，长治046011）

摘要：【目的】针对欠驱动和全驱动机械手结构与控制系统不兼容问题，设计了一种混合驱动仿

人手，其具有系统集成度高、结构灵活性强等特点。【方法】参照人手灵巧度，对食指和大拇指结构

进行优化，使其具备多关节独立驱动和自适应欠驱动能力，并通过锥形螺旋驱动轴结构，优化了手

指驱动力；采用扁囊结构在狭小空间下实现了手指侧摆独立驱动，利用热力图解映射关系对传感器

布局进行了优化，并对5种传感器多模态应用进行了研究。【结果】制作了具有16个驱动器的仿人手

样机，使其具备全智能化抓取及表面纹理识别能力；并对不同驱动模式下的抓取能力进行了测试，

为机械手多模态控制研究提供参考。

关键词：结构兼容；螺旋驱动；多模态；纹理识别

中图分类号：TP241.3DOI：：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.03.020

0引言通过结构的转换实现工作空间的调整，并对腔体气

压与弯曲角度进行了研究。唐超权等[11]基于液体压

仿人机器人技术迭代逐渐加速，在众多领域已

强传导原理设计了一种具有压敏元件和温度敏感元

展现出重要的实用价值。随着人形机器人技术的落

件的仿生手指，并对仿生手指的触觉感知能力进行

地，对机器人在动态化场景中的多元化操作提出了

研究，实现了机械手对物体的智能识别。李康等[12]

更高的挑战[1-3]。在多场景、多变化的现实应用中，

设计了一种多功能气动柔性机械手，通过手指关节

机械手需要具备更加智能和快速的应变能力[4-5]。

位置可变结构实现了多种抓取模式，并对机械手的

机械手作为机器人不可或缺的组成部分，是实[13]

抓取性能进行了测试。李文军等基于电磁丝杆传

现人机交互和执行任务的关键组件。根据驱动结构

动技术，设计了一种6自由度仿生手，并对柔性气囊

不同，机械手可分为欠驱动和全驱动两种类型。欠

触感检测进行了研究，但手指不具备侧摆功能，抓

驱动机械手结构简单、操作难度低，适用于抓取精[14]

取空间受到限制。郑浩贤等设计了一种腱绳驱动

度不高的场景[6]；全驱动机械手关节独立可控、灵活

灵巧手，利用气囊的膨胀实现手指侧摆动作，但手

度高，适用于精细操控场景，也是拟人化方向的研

指关节结构较为复杂。

究热点[7]。京东数科研发的人工智能（ArtificialIntelli⁃

针对当前机械手驱动结构对多变场景适应性差、