控制系统的状态空间表达式.PPTVIP

2)列写网络方程:消去不是所确定的状态变量,即将代入由（3）式得由（4）式得（5）式代入（6）式：3)状态空间描述状态方程：令：令状态向量：输入向量:输出向量:输出方程:因此状态空间描述的数学模型可表示为状态方程和输出方程.即为1.3状态向量的线性变换一、系统状态空间表达式底非唯一性设给定系统为：我们总可以找到任意一个非奇异矩阵T，将原状态向量X作线性变换，得到另一状态向量z，设变换关系为：代入状态方程和输出方程，得到新的状态空间表达式：由于T为任意非奇异矩阵，所以系统的状态空间表达式是不唯一的。【例14】某系统状态空间表达式为1）若取变换矩阵则变换后的状态向量为：新的状态向量是原状态向量的线性组合变换后即变换后的状态空间表达式为2）若取变换矩阵则变换后的状态向量为：变换后的状态空间表达式为：二、系统特征值的不变性及系统的不变量1、特征值定义:设线性定常系统状态方程为:式中.A为常阵,B为常阵。系统特征值：就是其系数矩阵A的特征值。即特征方程的根。2、特征值性质：1）一个n维系统的方阵A，有且仅有n个特征值。2）物理上存在的系统，方阵A为实常阵，其n个特征值或为实数，或为共轭复数对。3)对系统作线性变换，其特征值不变。证明：作线性非奇异变换，则有若要证其特征值不变，则必证又4）设为A的一个特征值，若存在某个n维非零向量，使5）设为系数矩阵A的特征值,是A的分别属于特征值的特征向量。当两两相异时，线性无关，因此由这些特征向量组成的矩阵P必是非奇异的。，则称为A的属于的特征向量.6)若系统矩阵A具有如下形式：则其特征多项式为特征方程的根就是系统的极点，即系统的特征值。【例15】求的特征向量。解：先求特征值，由1）对应于的特征向量设按照特征向量的定义，有则乘开后得到：解之得：令用同样得方法可以分别算出对应于的特征向量对应于的特征向量三、将状态方程化为对角线规范型1、系数矩阵A具有任意形式定理：对于线性定常系统，如果其特征值是两两相异的，则必存在非奇异矩阵P，通过变换，状态方程被化为对角线规范形式，即:式中：而变换阵P为为A的n个特征向量证明：由特征值性质5）知：又由性质4）知：上式两端左乘得：由性质3）知，线性定常系统经变换后为其中：证毕！【例16】线性定常系统,其中将状态方程化为规范形式.解:1)求其特征值:2)确定非奇异矩阵P对取:取:对同理得:2、方程中包含输入函数的导数项微分方程：算法一、状态变量选择原则：使导出的一阶微分方程组右边不出现u的导数项。（1）选择状态变量令:式中系数待定.经过推导得：（2）导出状态变量的一阶微分方程组和输出关系式.对(1)式求导:（3）化为向量形式状态方程:输出方程:【例8】系统输出-输入微分方程为:系数:按(2)式求得状态变量为状态空间描述:输出方程:算法二、引