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什么是旋转编码器？

旋转编码器（通常简称为“编码器”）是一种机电传感器，它的主要功能是检测和控制旋转轴的角度、位置、速度和方向。

你可以把它想象成一个非常精确的“角度/位置测量仪”或者“数字化的旋转刻度盘”。它把机械旋转的物理量转换为电子设备能理解和处理的数字信号（通常是脉冲信号或二进制编码）。

旋转编码器的工作原理

旋转编码器的工作原理核心是光学检测（最常见）或电磁感应，我们主要讲最常见的类型。它根据工作方式和输出信号的不同，主要分为两大类：

1.增量式旋转编码器

结构核心：

带刻度的码盘：?一个固定在旋转轴上的圆形码盘。码盘上有一圈或多圈等间距、明暗相间（透明/不透明，或反射/非反射）的刻度线。

光源和光电传感器：?码盘两侧一边是LED光源，另一边（或同侧反射）是一组或多个光电传感器（光电晶体管）。

工作过程：

当码盘随着轴旋转时，刻度线会周期性地遮挡光线或允许光线通过。

光线每通过或被遮挡一次，下方的光电传感器就产生一个脉冲信号。

这些脉冲信号的数量反映了旋转的角度或圈数（例如，一圈有1000个脉冲，每转1度就产生1000/360≈2.78个脉冲）。

方向判断：?标准的增量编码器有两个相差90度（“正交”）?的输出通道（A相和B相）。观察这两个脉冲信号的相位关系（哪个信号先变高或先变