机器人运动学建模方法对比分析：DH与改进DH参数法.pdfVIP

空间描述与变换

（第二章）

空间位姿描述旋转矩阵齐次变换

位正学关节变量机器人末端位姿

姿（第三章）连杆参数DH连杆变换矩阵

运

动

学逆学机器人末端位姿关节变量

解析解解析解

（第四章）工作空间几何法、代数法反变换法

机器人Pieper准则解析解

典型6自由度机器人求解

大家可能以后看书或者资料，会发现机器

人学建模的连杆变换矩阵不一样！

3

STD_DHMODDH

«—iKTrans-43)-Rot_i(g)•Trans^J^)-Rot环(4)

[1]机器人建模和控制[美]MarkW.Spong等著机器人学导论槐[美]JohnJ.Craig著

4

STD_DHMOD.DH

L连杆选用的固连坐标系不同

以连杆的后一个关节坐标系为其固连坐标系以连杆的前一个关节坐标系为其固连坐标系

2.连杆坐标系的X轴方向确定方式不同

以当前Z轴和“前一个”坐标系的Z轴叉乘确定以“后•个”坐标的Z轴与当前Z轴叉乘确定X

乂轴（以加入叉乘顺序）轴（以加入叉乘顺序）

3.连杆坐标系之间的变换规则不一样

相邻关节坐标系之间的参数变化顺序为：相邻关节坐标系之间的参数变化顺序为：

6、d、aa支、a、8、d

Tj；Tragi®)•Rot匕1(源)•TransZn(rn)-RotTn(a.„)一喝Rot圳1)•Trans圳_1(味1)•Rot：n(^)-Tra.ns：n(4)

5

Zi作为第i+1个关节的驱动轴。

N叶a\

乃7\

\

(7-1}Z

8s^sinOjcosar

sinJ^a,fl,cosn

户1力si叫cos^cosa/

一cos%Sin%%sing