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第二章电力拖动系统动力学第1页，共22页，星期日，2025年，2月5日第一节单轴电力拖动系统运动方程式教学要求：1、单轴电力拖动系统运动方程式2、各量的物理意义和正方向的规定3、负载转矩返回总目录本章目录下一节下一章第2页，共22页，星期日，2025年，2月5日单轴电力拖动系统运动方程式凡是以电动机将电能转换成机械能，拖动生产机械，并完成一定工艺要求的系统，都称为电力拖动系统。所谓单轴电力拖动系统，就是电动机出轴直接拖动生产机械运转的系统。传动机构生产机械控制系统电动机电源第3页，共22页，星期日，2025年，2月5日采用电力拖动主要原因现代化生产中，多数生产机械都采用电力拖动，主要原因是：1.电能的运输、分配、控制方便经济。2.电动机的种类和规格很多，它们具有各种各样的特性，能很好的满足大多数生产机械的不同要求。3.电力拖动系统的操作和控制简便，可以实现自动控制和远距离操作等等。第4页，共22页，星期日，2025年，2月5日单轴电力拖动系统运动方程式电动机负载运动方程式：MD–Mfz=JDdΩDdt这里，JD是电动机轴上所有转动体的转动惯量，单位N.m.s2ΩD是电动机轴上的角速度，单位rad/s实用公式：MD–Mfz=GDD2375dndt这里，GDD2是旋转体的飞轮矩，单位N.m2，JD=GDD24g返回第5页，共22页，星期日，2025年，2月5日说明“375”具有加速度量纲。GD2是一个整体，不是G与D2的乘积，GD2由产品样本或机械手册上查出。GD2中的D为回转直径，不是实际直径。关于ρ或D的物理概念可参见课本第4页。第6页，共22页，星期日，2025年，2月5日各量正方向的规定正方向的规定：转速n对观察者顺时针为正，转矩M与n的正方向相同为正，负载转矩Mfz与n的正方向相反为正。说明：当M=Mfz，dn/dt=0，系统处于静态，n=0或n=常数，即系统静止或以恒定转速运行。当MMfz，dn/dt0，n随着时间t的增加而增加，即系统处于加速。当MMfz，dn/dt0，n随着时间t的增加而减小，即系统处于减速。常数0，系统处于匀加速运动状态。当M–Mfz=常数常数0，系统处于匀减速运动状态。返回第7页，共22页，星期日，2025年，2月5日各量表示法上述各量可用轴的剖面图或直角坐标系来表示MMfzMfzM第8页，共22页，星期日，2025年，2月5日负载转矩负载的机械特性是指生产机械的转矩与转速之间的关系即：n=f(Mfz)恒转矩负载特性恒转矩负载是指负载转矩为常数，其大小与转速n无关。恒转矩负载分：反抗性恒转矩负载和位能性恒转矩负载。第9页，共22页，星期日，2025年，2月5日1.反抗性恒转矩负载特性特点：恒值负载转矩Mfz总是与转速n的方向相反，即作用方向总是阻碍运动的方向。当正转时n为正，Mfz与n方向相反，应为正，即在第一象限。当反转时n为负，Mfz与n方向相反，应为负，即在第三象限。第10页，共22页，星期日，2025年，2月5日反抗性恒转矩负载当转速n=0时，外加转矩不足以使系统运动。根据作用力与反作用力原理，这时反抗性负载转矩大小和方向取决于外加转矩的大小和方向。即与外加转矩大小相等，方向相反。负载转矩特性应与横轴重合。例如轧机，机床刀架平移机构等。Mn=f（Mfz）Mfz-Mfz第11页，共22页，星期日，2025年，2月5日2.位能性恒转矩负载特性特点：Mfz的方向与n的方向无关。Mfz具有固定不变的方向。例如：起重机的提升机构，不论是提升重物还是下放重物，重力的作用总是方向朝下的，即重力产生的负载转矩方向固定。n=f（Mfz）MfzM第12页，共22页，星期日，2025年，2月5日恒功率负载转矩特性特点：当转速n变化时，负载功率基本不变。根据如车床的主轴机构和轧钢机的主传动