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第十七届IFAC系统辨识研讨会预印本国际会议2015年

10月19‑21日

非线性系统直接控制设计

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塔纳斯科维奇洛伦佐·法贾诺卡洛·诺瓦拉曼弗雷德·莫拉里

∗自动控制，理工学院，Physikstrasse3,8092Zurich,

Switzerland（电子邮件：{tmarko,morari}@control.ee.ethz.ch）

∗∗ABB，企业研究部，Segelhofstrasse1K,5405Baden-Daettwil,

Switzerland（电子邮件：lorenzo.fagiano@）

∗∗∗DipartimentodiAutomaticaeInformatica,PolitecnicodiTorino,CorsoDuca

degliAbruzzi24,10129Torino,Italy（电子邮件：carlo.novara@polito.it）

：提出了一种直接根据实验数据设计非线性系统反馈控制器的方法。对技术进

行改进，该技术仅使用在初步实验中收集的一批实验数据，在实时操作期间更细化控制律，

从而实现学习能力。讨论了所描述方法的理论特性，特别是闭环稳定性和精度。最后，

介绍了通过设置获得的实验结果。

Keywords：数据驱动控制，非线性系统，直接控制，动态反演，稳定性

1。简介已经提出了依赖于非线性集合成员识别的设计方法（参见

Milanese和Novara(2011)），当初始批次中包含的测

数据驱动设计技术的目的是从实验数据中导出给定动态系量点数量趋于无穷大时，该方法保证了闭环系统的有限增益

统的控制器，从而避免基于第一原理的模型的需要。稳定性。离线算法的主要缺点是，与方案不同，它们不

特别是，直接数据驱动方法甚至避免了感系统的黑盒利用控制器操作期间获得的附加测量来提高闭环性能。另一

模型的显式推导，因为它们直接从实验数据获得反馈控制方面，离线设计的控制器的行为更可预测。

器。在涉及直接数据驱动控制设计的文献中，发现了两类

主要的方法：和离线（批处理）。技术（参见

Spall和Caristion(1998)、Safonov和Tsao(1997)、

在本文中，我们提出了一种直接数据驱动的控制设计方法，

Helvoort等人(2007)、Hou和Jin(2011)、Hou和

旨在融合和离线技术，以保留能够随着时间的推移提

Jin(2013a)以及Hou和Jin(2013b)）也可以被视为直

高控制性能的优势，同时在操作过程中具有可预测的闭环行

接自适应控制策略，因为控制器会根据闭环中获得的每个

为。所策略增强了Novara等人的离线方法。

新测量值进行修改。这些技术能够利用控制器操作期间可

（2013）通过利用投影学习理论（参见T