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工业机器人设备安全操作规程实例

一、总则

本规程旨在规范工业机器人（以下简称“机器人”）的操作与维护行为，保障操作人员及设备周边人员的人身安全，防止设备损坏，确保生产过程安全有序进行。凡参与机器人编程、操作、维护、保养及现场管理的人员，必须严格遵守本规程。

本规程适用于本单位内所有工业机器人及其配套自动化系统的相关作业活动。特殊型号或特定工艺要求的机器人，除遵守本规程外，还应参照其制造商提供的专用安全操作手册。

二、术语定义

1.工业机器人：一种能自动执行预定操作，多轴联动，可重复编程的自动化机械装置。

2.工作区域：机器人执行作业时，其手臂及末端执行器所能到达的所有空间范围。

3.安全防护空间：为防止人员意外进入机器人工作区域而设置的物理隔离或电子感应区域。

4.示教模式：操作人员通过示教器手动控制机器人运动，以设定作业路径、参数的操作模式。此模式下机器人运动速度通常较低。

5.自动模式：机器人按照预设程序自动执行作业任务的操作模式。

6.急停装置：当发生紧急情况时，能立即切断机器人动力，使机器人停止所有运动的安全控制装置。

7.示教器：用于对机器人进行编程、参数设置、状态监控及手动操作的手持终端设备。

三、职责分工

1.操作人员：严格遵守本规程及相关工艺文件，正确佩戴和使用劳动防护用品，负责机器人的日常操作、简单点检及作业区域的环境维护，发现异常情况立即停机并报告。

2.维护人员：负责机器人的定期保养、故障诊断与维修，确保安全防护装置完好有效，对操作人员进行必要的安全指导。

3.现场管理人员：监督本规程的执行情况，组织安全培训，协调处理作业过程中的安全问题，确保作业环境符合安全要求。

四、操作前准备与检查

1.个人防护：操作人员必须按规定穿戴好符合要求的工作服、安全帽、防护眼镜。根据作业需要，佩戴防护手套、防护耳塞或防尘口罩。禁止佩戴易被卷入的饰品（如项链、手链），禁止穿着宽松衣物及高跟鞋，长发者必须将头发盘入安全帽内。

2.环境检查：

*确认机器人工作区域内无无关人员、工具、杂物及其他障碍物。

*检查工作区域照明是否充足，视野是否清晰。

*检查工作区域通风、除尘、降噪设施是否完好有效（如适用）。

*确认地面平整、无油污积水，避免滑倒、绊倒风险。

3.设备检查：

*急停装置：测试控制柜、示教器及现场操作盒上的急停按钮是否能可靠动作，按下后机器人应立即停止所有运动。

*安全防护：检查安全围栏、安全门、光栅、区域传感器等安全防护装置是否完好无损，功能是否正常，联锁是否有效。

*机器人本体：检查机器人各轴关节、电缆、气管有无明显损伤、松动或老化现象；检查末端执行器（如抓手、焊枪）安装是否牢固，连接是否可靠。

*控制柜：检查控制柜内有无异味、异响、烟雾；检查电缆连接是否紧固，空气开关、保险丝是否正常。

*气源/液压源：如机器人或末端执行器使用压缩空气或液压，检查管路连接是否泄漏，压力是否在规定范围内。

4.程序确认：确认即将运行的机器人程序号及版本正确无误，程序参数设置符合当前作业要求。如为新程序或修改后的程序，建议先进行空运行验证。

五、开机与启动操作

1.权限确认：操作人员必须经过培训并获得相应操作授权，方可进行开机操作。

2.电源开启：

*按照“总电源→控制柜电源→机器人本体电源”的顺序依次接通电源。部分设备可能有特定顺序要求，需参照设备手册。

*观察控制柜指示灯及显示屏，确认启动过程无异常报警信息。

3.初始化与自检：机器人启动后，通常会进行自检和初始化动作。在此过程中，严禁人员进入工作区域。待机器人完成初始化，进入待机状态后方可进行下一步操作。

4.模式选择：根据作业需求，在示教器上选择正确的操作模式（示教模式或自动模式）。切换模式时应确保机器人处于安全静止状态。

六、作业操作

（一）手动操作（示教模式）

1.进入条件：仅在进行程序示教、参数设定、故障排除或精密调整时方可使用示教模式。进入工作区域进行手动操作前，必须确保：

*已采取额外的安全防护措施，如指定专人监护。

*机器人速度已设置为最低安全速度（通常不超过250mm/s）。

*安全围栏门已设置为“维修模式”或采取了等效的安全隔离措施（如使用安全锁并有人监护）。

2.示教器操作：

*手持示教器时，应保持稳定，防止滑落。

*操作机器人运动时，必须使用示教器上的使能器按钮，并遵循“点动”操作原则，即手指随时准备释放使能器或按下急停。

*严禁同时操作多个轴的运动控制杆。

*移动机器人时，应密切关注机器人运动轨迹及周围环境，避免发生碰撞。

*示教新的作业路径时，应从安全位置开始，逐步