无人机回收技术及其发展.docVIP

本文2015-08-18收到，王宏新系武汉军械士官学校副教授，刘长亮系武汉军械士官学校讲师

无人机回收技术及其发展

王宏新刘长亮成坚

摘要本文对降落伞回收、气囊着陆回收、撞网回收、空中回收等常用回收方式及技术最新进展进行了着重介绍，对绳钩回收、撞线回收、拦阻着陆回收、滚翼机和扑翼机垂直着陆回收等新型回收方式及其关键技术进行了重点阐述，对回收的不同方式、适用的机型及相应的优缺点进行分析比较，为无人机选择回收方案提供参考。

关键词无人机回收技术发展

引言

无人机的回收方式是无人机的重要性能之一，回收方式是否机动灵活、准确性及可靠性是否高、设备及操作是否简单等已成为评价无人机性能好坏的重要指标。无人机的回收方式多种多样，传统的回收大致可归纳为降落伞回收、气囊着陆回收、撞网回收、空中回收、旋翼垂直着陆回收和起落架滑轮着陆回收等[1-2]；绳钩回收、撞线回收、拦阻着陆回收、“飞鸟”着陆回收、滚翼机和飞蝶无人机垂直着陆回收等类型是较为新型的着陆方式。有些无人机采用部分回收，只回收有更有价值的设备。比如美国的D-21/GTD-21型无人机，当它完成任务返航至回收阵地时，照相舱被弹出，降落伞自动打开，缓慢降落地面，而机体部分坠毁，比较明显的好处是可以简化回收设备减轻重量。有些无人机在回收时不使用回收设备而是靠机体某部分直接触地回收，通常是小型和微型无人机采用这种简单回收方式[3]，例如英国的UMAC11飞翼式无人机等，完成任务后靠机腹着陆回收。

1降落伞回收

伞降回收具有结构简单，回收场地要求不高，可重复使用以及成本低廉等优点。经过几十年的不断发展，伞降回收技术日趋成熟，是使用较多的一种回收方式。无人机带着降落伞到达回收区开伞降落在陆地或水面上。地面着陆时，为防止触地时冲击过载造成损坏，无人机要安装滑撬减震器或充气气囊等减震装置，触地时起到缓冲作用[4]。降落在海面时，应配备飘浮系统，可以是无人机的密封机体，也可以是充气的浮筒式气囊，或者是两者的组合。?

无人机伞降回收一般应用在低速无人机上。低速无人机主要是指速度在220km/h以下的无人机。由于回收时飞行速度比较低，一般采用引导伞加主伞的回收方式，其过程是引导伞直接拉出主伞，主伞一次充气涨满开伞。目前低速无人机回收系统技术已经较为成熟，伞形一般选用平面圆形伞、方形伞、十字形伞以及冲压式翼伞等。其中十字形伞以其稳定性能好、制造工艺简单、开伞动载较小等优点在低速无人机上应用最为广泛[5]。翼伞具有平稳滑翔的特性，能够以较低的速度下降，可以通过人工或自动控制实现精确着陆。

在使用无人机过程中，不安全因素始终存在着，为了确保安全，美国发明了可自动开启的SmartChutes智能降落伞系统，在无人机出现不可预测的故障时，能够及时有效地保障无人机安全回收。其在降落伞系统中内置了传感器，能够时刻监测无人机的飞行状态，当发现状态异常时在第一时间打开降落伞，以确保无人机安全回收。由于该系统使用的是它自带的可充电电池，因此就算无人机的电池用光了它也能工作，所以安全系数很高，如图1所示。

图1SmartChutes智能降落伞系统

2气囊着陆回收

伞降结合气囊缓冲是无人机常用的着陆回收方式。在无人机的机腹下装有气囊，无人机降落时，压缩空气从储气罐进入气囊，部分又从气囊开口中喷出，这个过程在机腹下形成暂时的高压空气缓冲区，使无人机“缓慢”接近地面，避免猛烈撞击产生不良后果。无人机采用气囊着陆的突出优点是，可以在大多数地面或水上着陆，机动性能高。其次，大型和小型无人机都可以使用，回收率较高，使用费用较低。

目前国内外无人机所用的气囊，内部是一个用于填充压缩空气的简单空间。填充气囊压缩空气的气源一般预先贮存在高压贮气罐里，小型气囊也使用化学反应产生气体的发生器。为减少气囊对压缩气体的需求，目前研究较多的是多空间气囊。多空间气囊是以压缩空气预先充填起骨架作用的部分气囊来支撑气囊的外形，再吸入外部环境中的空气充填其余部分。该结构去除了机械结构，气囊重量增加很少；由于大部分充填气囊的空气来自于外部，减少了对压缩气体的需求，达到减轻气源系统重量的目的[6]。

3撞网回收

无人机撞网回收特别适合在舰船上回收小型固定翼无人机。其核心技术在于引导无人机准确地飞向拦阻网，触网后柔和地吸收能量，从而平稳、准确地实现撞网回收[7]。目前，国内外无人机撞网回收的典型结构有两大类：双网和单网。双网主要是指双网双杆结构。单网根据支撑杆的多少又可分为单网单杆、单网双杆、单网三杆结构。由于双网双杆和单网三杆结构强度和面积较大，舰船应用较多，单网单杆与双杆方案由于结构简单，强度较小，主要应于小型无人机的回收。在引导技术方面，国外研究的范围比较广，主要研究了激光、雷达、GPS组合、电视跟踪和机器视觉