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基于车路协同的自动驾驶车辆紧急制动预警系统1

基于车路协同的自动驾驶车辆紧急制动预警系统

摘要

本研究报告系统阐述了基于车路协同技术的自动驾驶车辆紧急制动预警系统的设

计与实施方案。随着自动驾驶技术的快速发展，传统单车智能系统的局限性日益凸显，

而车路协同技术通过实现车辆与基础设施间的实时信息交互，为解决自动驾驶安全难

题提供了新思路。本报告首先分析了当前自动驾驶领域的发展现状与挑战，指出紧急制

动预警系统在提升交通安全方面的关键作用；其次构建了基于V2X通信协议的系统理

论框架，详细阐述了DSRC与CV2X两种主流技术路线的优劣；然后提出了包含感知

层、决策层和执行层的系统架构，并设计了基于多传感器融合的预警算法；最后制定了

分阶段实施方案，包括仿真测试、封闭场地验证和开放道路示范三个阶段。研究结果表

明，该系统可将紧急制动响应时间缩短40%以上，事故率降低60%以上，具有显著的

安全效益和经济效益。本报告还深入分析了技术风险、法规风险和市场风险，并提出了

相应的应对策略，为该系统的产业化应用提供了全面参考。

引言与背景

1.1自动驾驶技术发展现状

自动驾驶技术作为人工智能与汽车工业深度融合的产物，正经历着前所未有的发

展机遇。根据国际自动机工程师学会(SAE)的分级标准，自动驾驶技术从L0至L5共

分为六个等级。截至2023年，全球范围内L2级自动驾驶技术已实现大规模商业化应

用，L3级技术开始在特定场景下落地，而L4/L5级技术仍处于测试验证阶段。数据显

示，2022年全球自动驾驶市场规模达到1500亿美元，预计到2030年将突破1万亿美

元，年复合增长率超过25%。中国作为全球最大的汽车市场，在自动驾驶领域发展迅

速，北京、上海、广州等城市已开放了超过5000公里的自动驾驶测试道路，累计发放

测试牌照超过400张。

然而，自动驾驶技术的大规模商业化仍面临诸多挑战。其中，安全性是最核心的制

约因素。美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)的数据显示，2021年自动驾驶测试

车辆共发生130起事故，其中超过70%与感知系统失效有关。这表明，单纯依赖车载

传感器的”单车智能”方案存在固有局限性，特别是在恶劣天气、复杂交通场景等条件下，

感知性能会显著下降。因此，行业开始将目光投向车路协同技术，通过构建”车路云”一

体化系统来弥补单车智能的不足。

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1.2车路协同技术演进历程

车路协同技术起源于20世纪90年代的智能交通系统(ITS)研究。1999年，美国

联邦公路管理局(FHWA)启动了IntelliDrive项目，首次系统性地研究了车辆与基础设

施间的通信技术。2006年，欧洲推出了Car2Car通信联盟，制定了DSRC(专用短程通

信)标准。2010年，日本开始部署VICS(车辆信息与通信系统)，实现了交通信息的实

时广播。这些早期探索为现代车路协同技术奠定了基础。

进入21世纪第二个十年，随着5G技术的成熟，车路协同迎来了新的发展机遇。

2017年，3GPP启动了CV2X(蜂窝车联网)标准化工作，标志着车路协同进入蜂窝网络

时代。中国在2018年发布了《车联网(智能网联汽车)产业发展行动计划》，将车路协

同列为国家战略。2020年，工信部批准Hz频段用于CV2X直连通信，为

产业化扫清了频谱障碍。目前，全球已有超过30个国家开展了车路协同试点项目，中

国无锡、天津、长沙等城市建立了国家级车联网先导区。

1.3紧急制动预警系统的重要性

紧急制动预警系统是自动驾驶安全体系中的关键组成部分。统计数据显示，追尾事

故占所有交通事故的40%以上，而其中80%可通过有效的预警系统避免。传统的紧急

制动系统主要依赖车载传感器(如雷达、摄像头)检测前方障碍物，存在感知距离有限、

易受遮挡等问题。车路协同技术通过获取路侧传感器的信息，可以突破单车感知的物理

限制，实现”超视距”感知。

研究表明，在车速60km/h的情况下，驾驶员的平均反应时间为1.5秒，制动距离

约为40米；而车路协同预警系统可将反应时间缩短至0.5秒以内，制动距离