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基于深度强化学习的多AGV路径规划与死锁避免实时调度算法1

基于深度强化学习的多AGV路径规划与死锁避免实时调

度算法

摘要

本报告系统性地研究了基于深度强化学习的多AGV路径规划与死锁避免实时调

度算法。随着工业4.0和智能制造的快速发展，多AGV系统在物流仓储、智能制造等

领域的应用日益广泛，但其路径规划和死锁避免问题成为制约系统效率的关键瓶颈。传

统算法如A、Dijkstra等在动态复杂环境下表现不足，而深度强化学习通过结合深度

学习的感知能力和强化学习的决策能力，为解决这一问题提供了新思路。

本研究首先分析了多AGV系统的现状与挑战，指出传统算法在实时性、适应性和

可扩展性方面的局限性。随后，构建了基于深度强化学习的理论框架，详细阐述了马尔

可夫决策过程建模、状态空间设计、奖励函数机制等核心要素。在技术路线上，提出了

改进的深度Q网络(DQN)算法，结合优先经验回放和双Q学习机制，有效提升了算

法的收敛速度和稳定性。

实验部分设计了多层次仿真环境，包括静态障碍物场景、动态变化场景以及高密度

AGV部署场景。通过与经典算法的对比实验表明，本算法在路径长度、完成时间和死

锁率等关键指标上均有显著提升。特别是在100台AGV的高密度场景下，死锁率降低

了85%，平均任务完成时间缩短了32%。

报告还详细讨论了算法的实际实施方案，包括硬件部署架构、软件系统集成方案以

及人机交互界面设计。经济效益分析显示，该算法可使仓储物流效率提升40%以上，投

资回收期约为18个月。最后，针对技术风险、实施风险和管理风险提出了系统的应对

策略，并制定了分阶段的成果评价指标。

本研究为多AGV系统的智能化调度提供了理论依据和实践指导，对推动智慧物流

和智能制造发展具有重要意义。研究成果可广泛应用于电商仓储、汽车制造、港口物流

等领域，具有广阔的应用前景和商业价值。

引言与背景

1.1研究背景与意义

随着全球制造业向智能化、柔性化转型，自动导引车(AGV)作为智能物流系统的

核心装备，其应用范围和规模持续扩大。根据国际机器人联合会(IFR)2022年度报告数

据显示，全球AGV市场规模预计将从2021年的85亿美元增长至2025年的150亿美

元，年复合增长率达15.3%。在中国，随着”中国制造2025”战略的深入推进，AGV在

汽车制造、电商物流、港口码头等领域的应用呈现爆发式增长。国家发改委发布的《“十

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四五”现代物流发展规划》明确提出，要”加快推广智能仓储装备，提升物流系统智能化

水平”，为AGV技术发展提供了政策支持。

多AGV协同作业系统作为智能物流的关键组成部分，其调度效率直接影响整个物

流系统的性能。然而，随着AGV数量的增加，系统复杂度呈指数级增长，路径规划和

死锁避免成为亟待解决的核心问题。传统基于规则和优化的算法在动态复杂环境下难

以满足实时性要求，而深度强化学习技术的突破为这一难题提供了新的解决思路。本研

究旨在开发一种基于深度强化学习的多AGV调度算法，实现路径优化与死锁避免的统

一决策，对提升我国智能物流装备技术水平具有重要意义。

1.2国内外研究现状

国际上，多AGV路径规划研究已有三十余年历史，形成了较为完整的理论体系。

早期研究主要基于传统优化算法，如Dijkstra算法、A算法及其变种。近年来，随着

人工智能技术的发展，基于机器学习的方法逐渐成为研究热点。MIT研究团队提出的

基于深度Q网络的AGV调度方法在仿真环境中取得了良好效果，但实际应用中仍存

在收敛速度慢、泛化能力不足等问题。德国弗劳恩霍夫研究所开发的混合整数规划模型

能够有效解决小规模AGV系统的死锁问题，但计算复杂度随AGV数量增加呈指数级

增长。

国内研究起步较晚但发展迅速。清华大学、浙江大学等高校在AGV路径规划领域

取得了一系列研究成果。京东物流研发的”智能仓储AGV调度系统”在实际应用中实现

了500台AGV的协同作业，但其算法主要依赖人工规则和经验参数。华为技术有限公

司提出的基