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复杂环境下多智能体协同控制的实时性评估方法1

复杂环境下多智能体协同控制的实时性评估方法

摘要

本报告系统研究了复杂环境下多智能体协同控制的实时性评估方法，针对当前多

智能体系统在动态、不确定环境中实时性评估的挑战，提出了一个综合性的评估框架。

报告首先分析了多智能体协同控制的发展现状和面临的技术瓶颈，然后基于控制理论、

分布式计算和人工智能等交叉学科知识，构建了包含时延建模、性能指标体系和评估算

法的完整评估体系。研究采用理论分析与实验验证相结合的方法，设计了多层次的实验

方案，包括仿真平台测试和真实场景验证。预期成果包括一套标准化的评估流程、开源

的评估工具包以及多项技术创新。报告还详细分析了项目实施过程中的潜在风险及应

对策略，提出了完善的管理保障机制。本研究的开展将为多智能体系统的实时性能优化

提供科学依据，推动相关技术在智能制造、无人系统等领域的应用落地。

关键词：多智能体系统；协同控制；实时性评估；复杂环境；性能指标；分布式计

算

引言与背景

研究背景与意义

随着人工智能、物联网和5G通信技术的快速发展，多智能体系统(MultiAgent

Systems,MAS)已成为解决复杂分布式问题的重要技术手段。多智能体协同控制作为

MAS的核心技术，在无人机编队、智能交通、智能制造、应急救援等领域展现出广阔

的应用前景。特别是在动态、不确定的复杂环境下，多个智能体通过协同完成单一智能

体难以实现的任务，其系统性能和可靠性高度依赖于实时性保障。

根据国际机器人联合会(IFR)2022年度报告，全球协作机器人市场预计将以35%

的年复合增长率持续扩张，到2025年市场规模将达到120亿美元。我国《“十四五”机

器人产业发展规划》明确提出要突破多机器人协同控制等关键技术，推动智能机器人向

集群化、网络化方向发展。然而，复杂环境下的多智能体系统面临着通信时延、计算负

载、环境干扰等多重挑战，如何科学评估其协同控制的实时性能已成为制约技术发展的

瓶颈问题。

当前多智能体实时性评估研究存在三大不足：一是缺乏统一的评估标准，不同研究

采用的指标体系差异较大；二是评估方法多为定性分析，量化评估工具匮乏；三是现有

方法难以适应复杂动态环境的变化特性。因此，建立系统化、数据化的实时性评估方法

体系，对于推动多智能体技术工程化应用具有重要的理论价值和实践意义。

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国内外研究现状

国外研究进展

欧美等发达国家在多智能体协同控制领域起步较早，已形成较为成熟的研究体系。

美国麻省理工学院(MIT)的分布式机器人实验室提出了基于时间Petri网的实时性建

模方法，能够有效分析多机器人系统的时序特性。瑞士联邦理工学院(EPFL)的研究团

队开发了ROSbased的评估框架，集成了多种时延测量工具，为多智能体系统提供了标

准化的性能测试环境。欧盟Horizon2020计划资助的”Co4Robots”项目专注于协作机器

人的实时性保障，提出了基于优先级调度的通信协议优化方案。

在工业应用方面，美国亚马逊公司的Kiva机器人仓储系统通过精确的时延控制实

现了大规模机器人集群的高效协同。德国博世公司开发的工业4.0示范生产线采用基于

OPCUA的实时通信架构，确保了多设备协同的毫秒级响应。这些应用案例表明，先进

的实时性评估技术是多智能体系统可靠运行的关键支撑。

国内研究现状

我国在多智能体协同控制领域的研究虽起步较晚，但发展迅速。清华大学智能技术

与系统国家重点实验室在多无人机协同控制方面取得了突破性进展，提出了基于事件

触发的实时调度算法。浙江大学工业控制研究所开发了面向智能制造的多智能体仿真

平台，内置了实时性能分析模块。中国科学院自动化研究所的复杂系统管理与控制国家

重点实验室在多机器人协同决策方面积累了丰富经验，建立了考虑时延约束的博弈论

模型。

产业应用方面，大疆创新的农业无人机群通过优化通信协议实现了大规模编队的实

时控制。华为技术有限公司开发的”鸿蒙”操作系统为多设备协同提供了分布式软总线技

术，显著降低了系统时延。根据《中国机器人产业发展报告2022》，我国多智能体系统

市场规模已突破500亿元，年均增长率超过40%，对实时性评