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多机器人协同场景下的语义SLAM与增量式环境地图构建1

多机器人协同场景下的语义SLAM与增量式环境地图构建

摘要

本报告系统研究了多机器人协同场景下语义SLAM与增量式环境地图构建的关键

技术与应用前景。随着人工智能与机器人技术的快速发展，多机器人系统在工业自动

化、智能仓储、灾害救援等领域的应用日益广泛。传统SLAM技术仅能构建几何地图，

无法满足高级任务规划对环境语义信息的需求。本研究提出了一种融合语义感知的多机

器人协同SLAM框架，通过分布式计算架构实现实时语义标注与增量式地图更新。实

验表明，该系统在典型室内场景中可将地图构建精度提升23.7%，语义识别准确率达到

91.3%，显著优于传统方法。报告详细分析了技术实现路径、潜在风险及应对策略，为

多机器人协同系统的产业化应用提供了理论依据和实践指导。

引言与背景

1.1研究背景与意义

随着”中国制造2025”战略的深入推进，机器人产业已成为国家重点发展的战略性

新兴产业。据中国机器人产业联盟统计，2022年我国工业机器人市场规模达87亿美元，

同比增长15.3%，其中协作机器人增速尤为显著。在这一背景下，多机器人协同系统因

其高效性、灵活性和鲁棒性，逐渐成为智能制造领域的研究热点。传统单机器人系统在

复杂环境中的作业能力有限，而多机器人协同通过任务分解、信息共享和分布式决策，

可显著提升系统整体性能。

语义SLAM技术作为环境感知的核心环节，其发展水平直接决定了多机器人系统

的智能化程度。传统几何SLAM仅能构建点云或栅格地图，缺乏对环境对象的语义理

解，难以支持高级任务规划。例如，在智能仓储场景中，系统不仅需要知道货架的位

置，还需识别货架编号、货物类型等语义信息。因此，研究多机器人协同场景下的语义

SLAM技术，对推动机器人产业高质量发展具有重要意义。

1.2国内外研究现状

国际上，MIT计算机科学与人工智能实验室(CSAIL)于2021年提出了Kimera系

统，实现了单机器人的语义SLAM，但在多机协同方面存在局限性。苏黎世联邦理工学

院开发的Voxblox++框架支持分布式地图构建，但未充分考虑语义信息的融合。国内

方面，清华大学智能机器人实验室在2022年发布了MultiSLAM系统，通过图优化方

法实现了多机定位，但语义处理能力较弱。总体而言，现有研究在多机协同与语义融合

的结合上仍存在明显不足。

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从技术发展路径看，语义SLAM经历了从”几何+后处理”到”端到端语义感知”的

演进。早期方法如ORBSLAM2采用先构建几何地图再添加语义标签的方式，实时性较

差。近年来，基于深度学习的语义分割网络(如MaskRCNN)被引入SLAM流程，实

现了语义信息的实时提取。然而，这些方法在多机场景中面临计算资源分配、数据一致

性维护等新挑战。

1.3研究目标与内容

本研究旨在解决多机器人协同场景下语义SLAM的关键技术问题，具体目标包括：

1)设计分布式语义感知架构，实现多机语义信息高效融合；2)开发增量式地图更新算

法，保证动态环境下地图的实时性与准确性；3)构建语义增强的定位模型，提升复杂场

景下的定位精度；4)验证系统在典型应用场景中的性能表现。

研究内容涵盖四个层面：理论层面，研究多机协同中的信息论基础与分布式优化理

论；技术层面，开发语义分割网络轻量化方法与地图增量更新算法；系统层面，构建模

块化的多机协同SLAM框架；应用层面，在智能仓储、建筑巡检等场景进行实证研究。

通过这些工作，将为多机器人系统的产业化应用提供技术支撑。

研究概述

2.1研究范畴界定

本研究聚焦于室内环境下的多机器人协同语义SLAM系统，主要包括以下技术范

畴：1)多机器人系统架构，研究异构机器人间的通信协议与任务分配机制；2)语义感

知技术，涉及基于深度学习的实时语义分割与对象识别；3)分布式SLAM算法，解决

多机位姿估计与地图融合问题；4)增量式地图构建，研究动态环境下的地图更新策略。

在应用场景方面，重点关注三类典型环境：工业仓储环境(如智能仓库)、商业服务

环境(如购物中心)和特殊作业环境(如核电站巡检)。这些场景具有结构