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基于危险驾驶行为的无人驾驶测试场景生成1

基于危险驾驶行为的无人驾驶测试场景生成

摘要

本报告系统阐述了基于危险驾驶行为的无人驾驶测试场景生成方法，旨在通过分

析真实世界中的危险驾驶行为数据，构建高覆盖度、高仿真度的测试场景库，以提升无

人驾驶系统的安全性和可靠性。报告首先分析了当前无人驾驶测试领域面临的挑战，特

别是传统测试场景生成方法的局限性。随后，报告深入探讨了危险驾驶行为的分类、特

征提取及场景重构的理论基础，提出了基于大数据挖掘和人工智能技术的场景生成技

术路线。通过建立危险驾驶行为数据库、开发场景生成算法、构建仿真测试平台等实施

方案，报告详细描述了从数据采集到场景验证的全流程。预期成果包括一套完整的危险

驾驶行为分类体系、一个包含10,000+测试场景的数据库、以及一套自动化场景生成工

具。报告还全面分析了项目实施过程中可能面临的技术、数据、法律等风险，并提出了

相应的保障措施。本报告的研究成果将为无人驾驶系统安全测试提供重要支撑，推动自

动驾驶技术的产业化进程。

引言与背景

1.1研究背景

随着人工智能、传感器技术和车联网的快速发展，无人驾驶汽车正从实验室走向实

际道路应用。根据中国汽车工业协会数据，2022年中国智能网联汽车销量达到700万

辆，同比增长46%，预计2025年将突破2000万辆。然而，无人驾驶系统在实际道路

环境中仍面临诸多安全挑战。美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)统计显示，2021

年全球共发生自动驾驶相关事故约400起，其中70%以上涉及复杂交通场景下的决策

失误。

传统无人驾驶测试主要依赖于人工设计的场景和实车道路测试，存在覆盖度不足、

成本高昂、风险高等问题。德国P3自动驾驶测试报告指出，人工设计的测试场景仅能

覆盖实际道路风险的30%左右。因此，如何从真实驾驶数据中挖掘危险场景，构建高

覆盖度的测试场景库，成为提升无人驾驶安全性的关键问题。

1.2研究意义

基于危险驾驶行为的测试场景生成具有重要的理论和实践意义。在理论层面，它将

驾驶行为学、交通工程学和计算机视觉等学科相结合，构建了多学科交叉的研究框架。

在实践层面，该方法能够：

1.提高测试场景的真实性和多样性，弥补人工设计场景的不足；

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2.识别传统方法难以发现的边缘案例(EdgeCases)；

3.降低测试成本，提高测试效率；

4.为自动驾驶系统的安全认证提供科学依据。

中国《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范(试行)》明确要求，自动驾驶系

统必须通过涵盖多种危险场景的测试才能获得上路许可。本研究成果将直接服务于这

一政策需求。

1.3研究范围与边界

本报告聚焦于基于危险驾驶行为的测试场景生成方法，具体包括：

1.危险驾驶行为的定义与分类体系构建；

2.从真实驾驶数据中提取危险行为特征的方法；

3.基于行为特征的测试场景生成算法；

4.场景有效性的验证与评估方法。

研究范围限定于L3L4级自动驾驶系统在城市道路环境下的测试场景生成，不涉及

高速公路和乡村道路场景。数据来源主要为公开的驾驶行为数据库和合作企业提供的

数据，不包含任何个人隐私信息。

1.4报告结构

本报告共分为14个章节，系统阐述了基于危险驾驶行为的无人驾驶测试场景生成

方法。第1章为引言与背景；第2章分析研究现状；第3章阐述理论基础；第4章提

出技术路线；第5章详述研究方法；第6章设计实施方案；第7章分析预期成果；第8

章评估风险；第9章提出保障措施；第10章进行经济效益分析；第11章设计评价指

标；第12章总结研究内容；第13章展望未来方向；第14章为参考文献。

研究现状分析

2.1国内外研究进展

在危险驾驶行为识别领域，国外研究起步较早。美国麻省理工学院(MIT)在2018

年开发了基于深度学习的驾驶行为识别系统，通过分析方向盘转角、加速度等数据，能

够识别出12种危险驾驶行为，准确率达到92%。德国弗劳恩霍夫研究所(Fraunhofer)

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