第2章被控过程的数学模型.pptVIP

*一般来说，模型的阶数越高，参数就愈多，可以拟合得更完美，但计算工作量也愈大。所幸的是，闭环控制尤其是最常用的PID控制并不要求非常准确的被控对象数学模型。因此，在满足精度要求的情况下，尽量使用低阶传递函数来拟合，故简单的工业过程对象一般采用一、二阶惯性加纯迟延的传递函数来拟合。下面介绍几种确定一、二阶惯性加纯迟延的传递函数参数的方法。第62页，共95页，星期日，2025年，2月5日*1）一阶惯性加纯迟延传递函数的确定如果对象阶跃响应是一条如图2-19所示的起始速度较慢，显S形的单调曲线，就可以用式(2-1)所示的一阶惯性加纯迟延的传函去拟合。(1)作图法①计算增益K设阶跃输入u(t)的变化幅值为，如输出y(t)的起始值和稳态值分别为和，则增益K可根据下式计算，即(2-24)第63页，共95页，星期日，2025年，2月5日*②利用作图确定T和τ在阶跃响应曲线的拐点p处作一切线，它与时间轴交于A点，与曲线的稳态渐近线交于B点，这样就可以根据A，B两点处的时间值确定参数τ和T，它们的具体数值如图2-19所示。显然，这种作图法的拟合程度一般是很差的。首先，与式（2-1）所对应的阶跃响应是一条向后平移了τ时刻的指数曲线，它不可能完美地拟合一条S形曲线。其次，在作图中，切线的画法也有较大的随意性，这直接关系到τ和T的取值。然而，作图法十分简单，而且实践证明它可以成功地应用于PID控制器的参数整定。第64页，共95页，星期日，2025年，2月5日*(2)计算法所谓计算法就是利用如图2-19所示阶跃响应y(t)上两个点的数据去计算式（2-1）中的参数T和τ。①计算增益K如阶跃输入u(t)的变化幅值为，则增益K仍根据输入/输出稳态值的变化来计算，即(2-25)其中，和分别为输出y(t)的起始值和稳态值。第65页，共95页，星期日，2025年，2月5日*②计算参数T和τ首先需要把输出y(t)转换成它的无量纲形式y*(t)，即(2-26)系统化为无量纲形式后，与式(2-1)所对应的传递函数可表示为(2-27)根据式(2-27)所示传递函数，可得其单位阶跃响应为(2-28)第66页，共95页，星期日，2025年，2月5日*式(2-27)中有两个参数即τ和T。为了求取它们，必须先选取两个时刻t1和t2()，然后从测试结果中读出t1和t2时刻的输出信号y*(t1)和y*(t2)，并根据式(2-28)写出下述联立方程(2-29)由式(2-29)可以解出(2-30)第67页，共95页，星期日，2025年，2月5日*当进水阀前后压差不变时，与成正比关系，即(2-8)对于流出侧的负载阀，其流量与水槽的水位高度有关，即(2-9)式(2-9)是一个非线性方程。这个非线性给下一步的分析带来很大的困难，应该在条件允许的情况下尽量避免。如果水位始终保持在其稳态值附近很小的范围内变化，那就可以将上式加以线性化。第30页，共95页，星期日，2025年，2月5日*如考虑水位只在其稳态值附近的小范围内变化，故由式(2-9)可以近似认为则(2-10)将式(2-8)和式(2-10)代入式(2-7)中得或(2-11)出水阀门的阻力系数第31页，共95页，星期日，2025年，2月5日*如果假设系统的稳定平衡工况在原点，即各变量都以自己的零值（