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第三章计算机控制算法第1页，共34页，星期日，2025年，2月5日第三章、计算机控制算法3.1双位控制.3.2比例积分微分（PID）控制.3.3数学模型控制.3.4模糊控制.第2页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.1双位控制基本算法双位控制是一种最简单的控制算法，它的动作规律是当测量值大于给定值时，输出为最大（或最小），而当测量值小于给定值时，则输出为最小（或最大）：或时第3页，共34页，星期日，2025年，2月5日控制实例上图是一个采用双位控制的液位控制系统，它利用电极式液位计来控制贮槽的液位，槽内装有一根电极作为测量液位的装置，电极的一端与继电器J的线圈相接，另一端调整在液位给定值的位置，导电的流体由装有电磁阀V的管线进入贮槽，经下部出料管流出。U第4页，共34页，星期日，2025年，2月5日具有中间区的双位控制过程增加液位下限控制电极，液位在上下限之间比较宽的范围内波动，形成一个等幅震荡过程。UL0UJ1L0H0L0开关第5页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.2比例积分微分（PID）控制3.2.1比例控制.3.2.2积分控制.3.2.3微分控制.3.2.4PID综合控制.第6页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.2.1比例控制避免被控变量产生大幅振荡，使控制器的输出值与被控变量的偏差成比例。P=KPe式中KP是一个可调的放大倍数（比例增益），它决定了比例控制作用的强弱。比例控制的优点是反应快，控制及时，缺点是存在余差。第7页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.2.2积分控制⑴积分控制规律输出变化量p与输入偏差e的积分成正比：当输人偏差是常数A时：⑵积分控制的特点无余差，但控制动作缓慢，会出现控制不及时，当对象惯性较大时，被控变量出现大的超调量。第8页，共34页，星期日，2025年，2月5日⑶比例积分控制其规律可用公式表示：常采用积分时间TI来代替KI：计算机控制系统是一种时间离散控制系统，每隔一个周期进行一次被控变量采样和控制量的计算，并输出到执行机构。实际计算时需要对积分项用增量求和近似式替代：把Δt定义成采样周期TS，则比例积分控制算式第n次采样的输出为：IK1TI=第9页，共34页，星期日，2025年，2月5日⑷比例积分控制特性比例积分控制综合了比例、积分两种规律，反应速度快，没有余差，可对大多数控制对象采用。当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大；负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时。第10页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.2.3微分控制对于惯性较大的对象，常常希望能根据被控变量变化的快慢来控制。这就要求控制器具有微分控制规律，就是控制器的输出信号与偏差信号的变化速度成正比：比例微分控制规律为：比例微分控制特性：微分作用比比例作用快，因而对惯性大的对象用比例微分可以改善控制质量，减小最大偏差，节省控制时间。有余差，用于控制精度要求不高，负荷变化剧烈的对象。第11页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.2.4PID综合控制⑴比例积分微分控制规律写成离散形式，第n次采样时计算机输出值Pn为：⑵比例积分微分控制特性能快速进行控制，又能消除余差，具有较好的控制性能。第12页，共34页，星期日，2025年，2月5日增大比例增益KP，往往使整个系统的开环增益K增大，可以减小系统的稳态误差，提高响应速度，但是可能会使系统不稳定。加入积分环节，能够消除或减小系统的稳态误差，系统动态过程的平稳性得到改善，但是会使系统的快速性变差，系统稳定性能下降。加入微分环节，可以提高系统的稳定性，提高系统的快速性，可以改善系统的阻尼特性，同时使系统超调量增加，会使系统的高频噪声放大。第13页，共34页，星期日，2025年，2月5日⑶比例积分微分综合控制PID算法虽然兼顾了各个方面，但并不是所有的控制对象都适合。应根据不同控制对象，对象的不同时段，灵活应用PID、PI、P和PD控制算法，才能取得最佳控制效果。常见PID算法经验数据：第14页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.3数学模型控制3.3.1机理建模.3.3.2实验建模.第15页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.3.