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移动技能试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.工业场景中，自动导引车（AGV）采用磁导航技术时，其路径规划的核心依赖于以下哪类装置？

A.激光反射板

B.地面埋设的磁条

C.视觉摄像头

D.惯性测量单元（IMU）

2.移动机器人在复杂环境中执行避障任务时，若需同时获取障碍物的距离、形状及材质信息，最适合的传感器组合是？

A.超声波传感器+红外传感器

B.激光雷达+摄像头

C.毫米波雷达+陀螺仪

D.力传感器+编码器

3.物料搬运作业中，为防止移动设备与人员发生碰撞，规定在有人区域的行驶速度不得超过：

A.0.5m/s

B.1.5m/s

C.3m/s

D.5m/s

4.以下哪种移动设备的制动方式属于“失效安全型”设计？

A.电磁制动（断电时自动锁死）

B.液压制动（需持续供压）

C.机械摩擦制动（依赖手动操作）

D.再生制动（通过电机反向发电）

5.移动机器人的“自由度”通常指其能够独立运动的轴数，四足机器人的典型自由度配置为：

A.4个（每足1个）

B.8个（每足2个）

C.12个（每足3个）

D.16个（每足4个）

6.基于SLAM（同步定位与地图构建）的移动设备在陌生环境中初始化时，首先需要完成的步骤是：

A.建立全局地图

B.确定自身初始位置

C.规划导航路径

D.识别动态障碍物

7.物流仓库中，多台AGV协同作业时，若调度系统采用“集中式控制”，其主要缺点是：

A.单节点故障易导致全局瘫痪

B.路径规划效率低

C.设备成本过高

D.无法适应动态环境

8.移动设备的能耗优化中，以下哪项措施对降低续航消耗的作用最小？

A.采用轻量化材质机身

B.优化电机驱动算法

C.增加电池容量

D.减少不必要的启停操作

9.户外移动机器人应对斜坡地形时，其重心高度与稳定性的关系为：

A.重心越高，横向稳定性越好

B.重心越低，纵向稳定性越好

C.重心高度不影响稳定性

D.重心越高，纵向稳定性越好

10.移动设备的“最小转弯半径”主要取决于其：

A.驱动轮数量

B.车身长度与轴距

C.电池容量

D.传感器精度

二、判断题（每题1分，共10分。正确填“√”，错误填“×”）

1.惯性导航系统（INS）通过加速度计和陀螺仪计算位置，无需外部信号，因此不会产生累积误差。（）

2.视觉导航技术受环境光照变化影响较大，在黑暗或强反光场景中可能失效。（）

3.AGV的“路径跟踪误差”是指实际行驶路径与规划路径的横向偏差，通常要求控制在±5mm以内。（）

4.移动设备的“越障能力”仅与底盘高度有关，与驱动方式无关。（）

5.多AGV调度中，“死锁”现象可通过为每台设备分配优先级并动态调整路径解决。（）

6.移动机器人的“重复定位精度”是指多次到达同一目标点的位置偏差，精度越高越好。（）

7.物料搬运时，货物重心应尽量高于移动设备的重心，以提高运输稳定性。（）

8.超声波传感器适合测量透明或反光物体的距离，而激光雷达在烟雾环境中性能会下降。（）

9.移动设备的“最大爬坡度”是指满载状态下能稳定攀爬的最大斜坡角度，通常电动设备优于燃油设备。（）

10.移动机器人的“自主充电”功能需结合定位技术（如RFID）和充电接口对准算法实现。（）

三、简答题（每题8分，共40分）

1.简述激光SLAM（同步定位与地图构建）的核心工作流程。

2.移动机器人路径规划中，A算法与DWA（动态窗口法）的主要区别是什么？各自适用场景有哪些？

3.物料搬运作业中，“5S”管理（整理、整顿、清扫、清洁、素养）如何提升移动设备的作业效率？请举例说明。

4.移动设备定期维护的关键项目包括哪些？请至少列出5项并说明其作用。

5.多AGV调度系统需实现哪些核心功能？请结合仓库场景说明各功能的具体应用。

四、综合分析题（每题15分，共30分）

1.某电子厂仓库采用AGV进行物料转运，近日连续发生两起AGV在交叉路口碰撞事件。经初步排查，设备传感器（激光雷达）状态正常，通信延迟小于50ms。请分析可能的事故原因，并提出至少3项针对性的优化措施。

2.某制造企业计划引入移动机器人替代人工完成车间物料运输，现有方案为采用6台轮式移动机器人（最大负载200kg，最高速度1.2m/s，重复定位精度±10mm）。请结合实际场景（如车间布局、物料类型、作业时间），分