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2025年大学自动化(机器人控制)期末测试卷及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.采用标准DH参数建模时，相邻两连杆的公共法线方向定义为（）。

A.关节旋转轴方向（Z轴）

B.连杆长度方向（X轴）

C.连杆偏距方向（Y轴）

D.连杆扭转角方向（绕X轴旋转）

2.六自由度串联机械臂的雅可比矩阵J(q)是（）阶矩阵。

A.3×6

B.6×6

C.6×3

D.3×3

3.以下哪种控制方法属于模型无关控制？（）

A.计算力矩控制（ComputedTorqueControl）

B.滑模控制（SlidingModeControl）

C.自适应控制（AdaptiveControl）

D.PID控制

4.在轨迹规划中，S型速度曲线的加加速度（jerk）最大值为j_max，若要求速度从0加速到v_max，则加速阶段的时间t1应满足（）。

A.t1=v_max/a_max

B.t1=√(2v_max/j_max)

C.t1=v_max/j_max

D.t1=√(v_max/j_max)

5.协作机器人的力控制中，阻抗控制的本质是（）。

A.直接控制接触力

B.控制机器人与环境的动态交互特性（刚度、阻尼）

C.控制末端位置误差

D.控制关节力矩

6.卡尔曼滤波用于机器人定位时，状态向量通常包含（）。

A.位置、速度、加速度

B.位置、速度、传感器误差

C.位置、方向、速度

D.位置、方向、传感器噪声协方差

7.机械臂处于奇异位形时，雅可比矩阵的秩（）。

A.大于自由度

B.等于自由度

C.小于自由度

D.无法确定

8.拉格朗日法建立机器人动力学方程时，动能T的计算基于（）。

A.各连杆质心的线速度和角速度

B.各关节的驱动力矩

C.各连杆的转动惯量矩阵

D.末端执行器的位姿

9.视觉伺服控制中，基于位置的伺服（Position-BasedVisualServoing）的误差信号是（）。

A.图像特征误差

B.笛卡尔空间位姿误差

C.关节角误差

D.相机位姿误差

10.以下哪种场景最适合使用自适应控制？（）

A.已知负载质量的搬运机器人

B.未知环境刚度的接触作业机器人

C.固定轨迹跟踪的弧焊机器人

D.高精度重复定位的装配机器人

二、填空题（每空2分，共20分）

1.标准DH参数包括：连杆长度a_i（沿X_i轴）、连杆扭转角α_i（绕X_i轴旋转）、连杆偏距d_i（沿Z_{i-1}轴）、关节角θ_i（绕Z_i轴旋转）。对于转动关节，______为变量；对于移动关节，______为变量。

2.机器人动力学方程的一般形式为M(q)q+C(q,q)q+G(q)=τ，其中M(q)是______矩阵，C(q,q)是______矩阵，G(q)是重力向量。

3.轨迹规划中，三次多项式插值需要满足起点和终点的______和______约束（填运动学参数）。

4.滑模控制的核心是设计______函数，使系统状态在有限时间内到达并保持在该函数定义的流形上。

5.力位混合控制的关键是将笛卡尔空间划分为______子空间和______子空间，分别设计位置控制和力控制律。

6.李雅普诺夫稳定性定理中，若存在正定函数V(x)，其导数V(x)负半定，则系统______（填“渐近稳定”或“稳定”）。

三、简答题（每题6分，共30分）

1.简述牛顿-欧拉法与拉格朗日法建立机器人动力学方程的主要区别。

2.解释机器人奇异位形的危害及避免方法。

3.说明PID控制在机器人关节伺服中的作用：比例项、积分项、微分项分别抑制哪种误差？

4.对比阻抗控制（ImpedanceControl）与导纳控制（AdmittanceControl）的控制目标和实现方式。

5.简述SLAM（同步定位与地图构建）在移动机器人中的作用，并说明激光SLAM与视觉SLAM的主要差异。

四、分析计算题（每题10分，共30分）

1.某两自由度平面机械臂的DH参数如下表所示（关节1、2均为转动关节）：

|连杆i|a_i(m)|α_i(°)|d_i(m)|θ_i(°)（变量）|

|-||||--|

|1|0.5|0|0|θ?