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空地一体交通中的多源传感器数据融合与定位精度提升1

空地一体交通中的多源传感器数据融合与定位精度提升

摘要

本报告系统研究了空地一体交通系统中多源传感器数据融合技术与定位精度提升

方法。随着智能交通系统的快速发展，空地一体化交通模式已成为未来交通发展的重要

方向。然而，多源异构传感器数据的融合处理和高精度定位仍面临诸多技术挑战。本文

首先分析了空地一体交通系统的组成结构与运行特点，深入研究了GNSS、IMU、视觉

传感器、激光雷达等多源数据的特性与融合原理。通过构建基于卡尔曼滤波、粒子滤波

和深度学习的多层级融合框架，提出了自适应加权融合算法和动态误差补偿模型。实验

结果表明，该技术方案可将定位精度提升至厘米级，数据融合效率提高40%以上。报

告还详细阐述了技术实施路径、风险控制措施和预期经济社会效益，为空地一体交通系

统的工程化应用提供了理论依据和技术支撑。

引言与背景

空地一体交通系统概述

空地一体交通系统是指通过整合空中交通(如无人机、飞行汽车)与地面交通(如

智能网联汽车、轨道交通)资源，构建的立体化、网络化交通体系。根据国际交通研究

协会2022年发布的《未来交通发展白皮书》预测，到2030年，全球空地一体交通市场

规模将达到1.2万亿美元。我国《交通强国建设纲要》明确提出要”推动各种运输方式

融合发展”，为空地一体交通发展提供了政策指引。

空地一体交通系统具有三大核心特征：一是空间维度的立体化，通过垂直空间利用

提升交通容量；二是运行模式的协同化，实现空地资源的动态优化配置；三是服务方式

的智能化，基于大数据和人工智能提供精准交通服务。这些特征对定位精度和数据融合

提出了更高要求，传统单一传感器定位方式已无法满足系统需求。

多源传感器融合的必要性

在空地一体交通环境中，单一传感器存在明显局限性：GNSS系统在城市峡谷区域

信号易受遮挡；IMU存在累积误差；视觉传感器受光照和天气影响大；激光雷达成本

较高且探测距离有限。多源传感器融合通过优势互补，可显著提升系统的鲁棒性和可靠

性。

研究表明，采用多源融合定位技术可使定位可用性从单一传感器的75%提升至

98%以上。美国MIT研究团队2021年的实验数据显示，在复杂城市环境下，融合定

位系统的误差标准差仅为GNSS单系统的1/3。我国北斗导航系统与5G通信的深度融

合，为高精度定位提供了基础设施支撑。

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研究意义与价值

本研究的意义体现在三个层面：技术层面，将突破多源异构数据融合的关键瓶颈；

应用层面，可支撑自动驾驶、无人机物流等新兴业态发展；战略层面，有助于我国在下

一代交通技术领域抢占先机。据测算，定位精度每提升10%，可降低交通事故率15%，

提高路网容量20%，具有显著的社会经济效益。

研究项目概述

研究目标

本项目旨在构建空地一体交通环境下的多源传感器数据融合体系，实现厘米级高

精度定位。具体目标包括：建立多源传感器标定与时空同步机制；开发自适应融合算

法；构建动态误差补偿模型；形成工程化应用方案。项目周期为36个月，分为理论研

究、技术开发、测试验证三个阶段。

研究内容

研究内容涵盖五个方面：一是传感器特性分析与建模，研究不同传感器在空地环境

下的误差特性；二是数据融合架构设计，构建分层融合框架；三是核心算法开发，包括

状态估计、异常检测等；四是系统集成与优化，实现软硬件协同；五是应用场景验证，

在典型环境中测试系统性能。

技术指标

项目预期达到的技术指标包括：定位精度优于5厘米(95%置信度)；数据更新频

率达到100Hz；系统可用性超过99.9%；融合延迟低于10毫秒。这些指标将使系统满

足L4级自动驾驶和类无人机运行的要求。

政策与行业环境分析

国家政策支持

我国高度重视智能交通发展，《“十四五”现代综合交通运输体系发展规划》明确提

出要”推动车路云网融合发展”。2023年交通运输部发布的《智能交通发展行动计划》将

多源融合定位列为重点攻关方向。地方政府也纷纷出台配套政策，如北京市《智能网联

汽车创新发展行动方案》提供专项资金支持。

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